[发明专利]一种适用auv无人潜航器的姿态控制与自稳机构

权利要求书

1.一种适用auv无人潜航器的姿态控制与自稳机构，其特征在于，包括两组中部法兰环(3)，两组中部法兰环(3)上均固定套接有压载水仓(1)的底部，两个压载水仓(1)对称设置，所述压载水仓(1)的顶部套接有端部法兰环(2)，两个端部法兰环(2)和两组中部法兰环(3)通过铜柱(4)固定连接，两组中部法兰环(3)之间设置有上法兰环(16)、中法兰环(17)和下法兰环(18)，所述端部法兰环(2)、中部法兰环(3)、上法兰环(16)、中法兰环(17)和下法兰环(18)的偏心位置均开设有通孔(5)，多个通孔(5)内贯穿安装有同一个齿条一(9)，所述齿条一(9)的一侧设置有电池包一(6)，电池包一(6)与通孔(5)相适配，所述电池包一(6)的两端均安装有电机一(7)，两个电机一(7)的输出端上固定安装有主齿轮，两个主齿轮啮合有同一个齿轮一(8)，且齿轮一(8)与齿条一(9)相啮合，所述压载水仓(1)内安装有推杆(11)，推杆(11)包括第一杆、第二杆、第三杆和第四杆，第一杆、第二杆、第三杆和第四杆相互滑动套接，所述第二杆、第三杆的一侧安装有电机二，电机二的输出端固定安装有齿轮二(12)，且第三杆和第四杆的一侧安装有齿条二(13)，且齿轮二(12)与齿条二(13)相啮合，所述第四杆上安装有活塞(14)，所述上法兰环(16)上固定安装有电机三(21)，电机三(21)的输出端固定安装有主齿轮，主齿轮上啮合有从动齿轮(22)，从动齿轮(22)上啮合有减速齿轮(23)，所述减速齿轮(23)上固定套接有中间轴(24)，且中间轴(24)的两端分别贯穿上法兰环(16)、中法兰环(17)和下法兰环(18)，所述中间轴(24)的两端分别与两组中部法兰环(3)转动连接，中法兰环(17)和下法兰环(18)之间安装有电池包二(20)。

2.根据权利要求1所述的一种适用auv无人潜航器的姿态控制与自稳机构，其特征在于，两组中部法兰环(3)之间通过连接件一(25)固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种适用auv无人潜航器的姿态控制与自稳机构，其特征在于，所述上法兰环(16)、中法兰环(17)和下法兰环(18)之间相互通过连接件二(19)固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种适用auv无人潜航器的姿态控制与自稳机构，其特征在于，一组中部法兰环(3)为三个，且其中一个中部法兰环(3)上安装有两个夹耳，且压载水仓(1)位于两个夹耳之间，远离活塞(14)的推杆(11)固定在远离端部法兰环(2)的一个中部法兰环(3)上。

5.根据权利要求1所述的一种适用auv无人潜航器的姿态控制与自稳机构，其特征在于，所述第一杆、第二杆和第三杆的内壁上安装有卡块(15)，且卡块(15)与第二杆、第三杆和第四杆相适配。

6.根据权利要求1所述的一种适用auv无人潜航器的姿态控制与自稳机构，其特征在于，所述上法兰环(16)、中法兰环(17)和下法兰环(18)的中心位置安装有轴承，中间轴(24)套接在轴承上。

7.根据权利要求1所述的一种适用auv无人潜航器的姿态控制与自稳机构，其特征在于，所述压载水仓(1)的端部安装有水管(10)。

8.根据权利要求1所述的一种适用auv无人潜航器的姿态控制与自稳机构，其特征在于，所述齿条(9)的两端分别安装在两个端部法兰环(2)上，上法兰环(16)、中法兰环(17)和下法兰环(18)上开设有弧形孔，齿条(9)活动安装在弧形孔内。