[发明专利]一种雨刮器钢条的折弯方法

权利要求书

1.一种雨刮器钢条的折弯方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1：运动控制器根据HMI人机界面的输入，下载钢条的加工配方；

步骤2：运动控制器根据HMI人机界面的输入对加工配方进行调节，包括对钢条数据的调节以及对电子凸轮参数的拟合调节；其中钢条数据包括截断长度、生产数量，电子凸轮参数包括曲线偏移量、曲线平移、数据缩放以及曲线对称数据；并将调节后的加工配方数据下发，电子凸轮包括模拟凸轮一和模拟凸轮二，分别对应凸轮机构一和凸轮机构二的模拟状态，通过将模拟凸轮一和模拟凸轮二的凸轮运动轨迹曲线进行划分，根据凸轮的运动轨迹曲线对凸轮机构进行控制；

步骤3：运动控制器控制中位裁切伺服与钢条截断伺服到指定位置；

步骤4：运动控制器控制钢条放卷机构与传动伺服开始动作，将钢条持续给进；

步骤5：运动控制器控制折弯伺服以及去应力伺服根据拟合调节后的电子凸轮参数进行联动给进；

步骤6：在传动伺服给进的钢条长度达到截断长度后，运动控制器控制中位裁切伺服以及钢条截断伺服动作；

步骤7：运动控制器判断钢条的生产数量是否已经满足输入的裁切数量需求；若少于输入的生产数量，则返回步骤4；否则，结束步骤。

2.根据权利要求1所述的一种雨刮器钢条的折弯方法，其特征在于，所述步骤1中的HMI人机界面的输入包括手动控制选项、参数设置、曲线设置、曲线配方保存与下载；其中手动控制选项用于实现各个轴的点动控制；参数设置用于设置设备参数，包括各个伺服的运行速度；曲线设置包括长尺寸和短尺寸两个模式，长尺寸和短尺寸根据钢条的截断长度进行判断，长尺寸模式的数据点多余短尺寸模式的数据点；曲线配方的保存与下载能够将对应钢条生产的最佳参数进行保存，并对保存的参数文件进行自定义命名，所述步骤7中钢条的生产数量根据中位裁切伺服或者钢条截断伺服的动作次数进行判断，其中钢条的生产数量为w，中位裁切伺服或者钢条截断伺服的动作次数为v，w＝v-1，中位裁切伺服与钢条截断伺服第一次动作，实现钢条a1一端的截断和钢条a1中部的裁切打孔；中位裁切伺服与钢条截断伺服第二次动作，实现钢条a1和钢条a2的分离以及钢条a2中部的裁切打孔，因此经过v次动作后能够获得w条钢条。

3.根据权利要求1所述的一种雨刮器钢条的折弯方法，其特征在于，所述步骤2电子凸轮参数的拟合调节包括如下步骤：

步骤21：根据设定的拟合换算表拟合凸轮的轨迹曲线；

步骤22：将完成拟合的凸轮曲线进行对称校正，通过设定前半部分的曲线设置，通过曲线对称功能，实现前半部分与后半部分对称设置；

步骤23：对曲线数据进行缓存备份；

步骤24：对步骤22中完成对称校正的曲线数据进行曲线平移操作；

步骤25：对完成平移的曲线数据进行曲线缩放操作，将模拟凸轮一的运动轨迹曲线数据进行纵向放大或缩小，得到模拟凸轮二的运动轨迹曲线数据，实现整体数据的调整；

步骤26：重新建立模拟凸轮一的凸轮轨迹曲线，并根据偏移量建立模拟凸轮二的凸轮轨迹曲线。

4.根据权利要求3所述的一种雨刮器钢条的折弯方法，其特征在于，所述步骤22中对拟合曲线进行对称校正，实现前半部分与后半部分对称设置，电子凸轮的凸轮轨迹曲线的对称校正公式如下式所示：

若模拟凸轮一的凸轮轨迹曲线通过X个点数据进行划分，其中：

TF[(X-n+1)]＝TF[n]M＝0时；n＝1；

TF[(X-n+1)]＝TF[n+2M]M0,M＝5时；n＝2；

TF[(X-n+1)+2M]＝TF[n]M0,M＝-5时；n＝2；

其中n表示曲线点数，TF[n]表示模拟凸轮一的第n个曲线点对应的纵坐标值；M表示平移参数。

5.根据权利要求3所述的一种雨刮器钢条的折弯方法，其特征在于，所述步骤24中曲线平移操作，如下式所示：

TF[n]＝Copy_TF[n-M]n-M0且n＝2；

其中M表示平移参数；TF[n]为步骤22中对称校正后第n个曲线点的纵坐标值；Copy_TF[n-M]表示模拟凸轮一在步骤23中缓存备份数据的第n-M个点的缓存备份数组。

6.根据权利要求3所述的一种雨刮器钢条的折弯方法，其特征在于，所述步骤26中重新建立凸轮曲线，需要将实际折弯伺服与凸轮表拟合曲线建立的关系，进行换算和数据转换；其中设定主轴虚拟行程长度为Y，凸轮的运动轨迹曲线通过X个点数据进行划分，则每个曲线点对应的主轴给进量表示为P，P＝Y/(X-Z)，Z表示凸轮的运动轨迹曲线的中位线段包含的线段数；主轴的缩放参数K表示为K＝L/Y，L表示步骤2中设定的钢条截断长度；主轴位置如下式所示：

ZD[n]＝P*(n-1)；

ZD[n]＝P*(n-Z)；

其中ZD[n]表示在模拟凸轮一轨迹曲线中第n个曲线点对应的横坐标；

模拟凸轮一位置如下式所示：

CD[n]＝TF[n]；1＝n＝X；

其中CD[n]表示模拟凸轮一的轨迹曲线中第n个曲线点时对应的模拟凸轮一位置；TF[n]表示模拟凸轮一的第n个曲线点对应的纵坐标值；

模拟凸轮一的联动速度如下式所示：

V[n]＝(CD[n]-CD[n-1])/P；且

V[n]＝(CD[n]-CD[n-1])/(P/Z)；

V[1]＝V[2]；n＝1；

其中V[n]表示在模拟凸轮一的轨迹曲线中第n个曲线点时在纵轴方向上的速度；

设模拟凸轮二的实际平移量微调为E，换算后的平移量微调为e，e＝E/K，主轴位置如下式所示：

ZDX[n]＝P*(n-1)；1＝n＝(1+2M)；

ZDX[n]＝P*(n-1)+e；

ZDX[n]＝P*(n-Z)+e；

其中ZDX[n]表示模拟凸轮二的轨迹曲线中第n个曲线点对应的横坐标；

模拟凸轮二位置如下式所示：

CDX[n]＝TW[n]+g；1＝n＝X；

其中CDX[n]表示模拟凸轮二的轨迹曲线中第n个曲线点时模拟凸轮二的位置；TW[n]表示模拟凸轮二的轨迹曲线中第n个曲线点所处位置的纵坐标值；g表示模拟凸轮一和模拟凸轮二之间的位置偏移量；

模拟凸轮二的联动速度如下式所示：

VX[n]＝(CD[n]-CD[n-1])/P；且

VX[n]＝(CD[n]-CD[n-1])/(P/Z)；

VX[1]＝VX[2]；n＝1；

其中VX[n]表示在模拟凸轮二轨迹曲线的第n个曲线点时纵轴方向上的速度。