[发明专利]抗干扰的通讯方法、装置、终端设备及存储介质

权利要求书

1.一种抗干扰的通讯方法，其特征在于，所述抗干扰的通讯方法应用于机器人与基站之间的通讯连接，所述抗干扰的通讯方法包括：

通过预设的第一频点集合里的频点按照预设的第一时间间隔向所述基站发送通讯数据，并确认与所述基站的通讯连接是否成功，其中，所述第一频点集合里的频点是按照预设的第一顺序排列的；

若确认所述通讯连接未成功，则通过所述第一频点集合中按照所述第一顺序的下一个频点依次循环向所述基站发送所述通讯数据，所述基站按照预设的第二时间间隔依次循环跳入所述第一频点集合中按照所述第一顺序的下一个频点接收所述通讯数据与所述机器人进行通讯。

2.如权利要求1所述的抗干扰的通讯方法，其特征在于，在所述确认与所述基站的通讯连接是否成功的步骤之前，所述方法还包括：

确定与所述基站的通讯连接失败并且确定回到所述基站时，通过预设的第二频点集合里的频点向所述基站发送预设的同步字，所述基站接收所述同步字与所述机器人进行配对连接。

3.如权利要求2所述的抗干扰的通讯方法，其特征在于，所述通过预设的第二频点集合里的频点向所述基站发送预设的同步字，所述基站接收所述同步字与所述机器人进行配对连接的步骤，包括：

通过预设的第二频点集合里的频点向所述基站发送预设次数的所述同步字进行与所述基站的配对连接，并确认所述配对连接是否成功，其中，所述第二频点集合里的频点是按照预设的第二顺序排列的；

若确认配对连接未成功，则通过所述第二频点集合中按照所述第二顺序的下一个频点向所述基站依次循环发送所述同步字进行与所述基站之间的配对，所述基站按照预设的第三时间间隔在第二频点集合中按照所述第二顺序跳入下一个频点与所述机器人进行配对连接。

4.如权利要求1所述的抗干扰的通讯方法，其特征在于，在所述通过预设的第一频点集合里的频点按照预设的第一时间间隔向所述基站发送通讯数据的步骤之后，所述方法还包括：

转换为接收模式接收所述基站发送的应答包，其中，所述应答包为所述基站接收到所述通讯数据之后转换为发送模式发送的应答数据；

若接收到所述应答包，则确认与所述基站的通讯连接成功；

若未接收到所述应答包，则确认与所述基站的通讯连接未成功。

5.如权利要求4所述的抗干扰的通讯方法，其特征在于，所述确认与所述基站的通讯连接是否成功的步骤，包括：

确认未接收到所述应答包的时间是否大于预设的等待时间阈值并且；

若确认大于所述等待时间阈值，则确认未接收到所述应答包。

6.如权利要求1所述的抗干扰的通讯方法，其特征在于，所述通过预设的第一频点集合里的频点按照预设的第一时间间隔向所述基站发送通讯数据的步骤，包括：

通过预设的所述第一频点集合里的所述频点按照预设的所述第一时间间隔向所述基站发送预设次数的通讯数据。

7.如权利要求6所述的抗干扰的通讯方法，其特征在于，所述第二时间间隔和所述第一时间间隔呈倍数关系，且第二时间间隔为：所述第一时间间隔、所述第一频点集合里的全部频点的个数，和，所述预设次数的乘积。

8.一种抗干扰的通讯装置，其特征在于，所述抗干扰的通讯装置包括：

确认模块，用于通过预设的第一频点集合里的频点按照预设的第一时间间隔向所述基站发送通讯数据，并确认与所述基站的通讯连接是否成功，其中，所述第一频点集合里的频点是按照预设的第一顺序排列的；

发送模块，用于若确认所述通讯连接未成功，则通过所述第一频点集合中按照所述第一顺序的下一个频点依次循环向所述基站发送所述通讯数据，所述基站按照预设的第二时间间隔依次循环跳入所述第一频点集合中按照所述第一顺序的下一个频点接收所述通讯数据与所述机器人进行通讯。