[发明专利]一种适用于腿足式行走装置的运动模拟试验装置

说明书

本发明公开一种适用于腿足式行走装置的运动模拟试验装置，该试验装置包括底座及垂向调整装置、纵向调整装置、车体模拟装置、腿足行走装置、障碍模拟装置和地面模拟装置，通过底座及垂向调整装置、纵向调整装置调整车体模拟装置的垂向和纵向纵向位置，障碍模拟装置模拟腿足行走装置遇到障碍，地面模拟装置模拟地形模拟复杂的工况环境，使测试腿足系统在有限的试验空间内实现连续多周期的运动，从而验证行走策略的可行性，实现测试机体响应和腿足系统的受力情况。

技术领域

本发明涉及腿足式机器人技术领域，具体涉及一种适用于腿足式行走装置的运动模拟试验装置。

背景技术

腿足式行走装置适用于在地形崎岖、环境复杂的条件下作业，在抢险救灾、山地运输、森林消防、军事作战等领域中发挥着重要作用。单腿足运动试验是腿足式行走装置和腿足式机器人领域中测试行走性能的有效方法。试验装置的设计完善程度直接影响腿足系统的试验测试水平。

目前单条腿足运动试验装置的设计主要存在以下技术难点：

(1)如何实现连续多周期的腿足运动；

(2)如何在试验中模拟复杂工况的地形环境，如横坡、纵坡、台阶、沟壑等；

(3)如何真实反映腿足运动中车体或机器人本体的状态响应；

(4)如何真实反映腿足系统的受力情况。

发明内容

为了解决上述难题，本发明提供一种适用于腿足式行走装置的运动模拟试验装置，该试验装置包括有底座及垂向调整装置、纵向调整装置、腿足行走装置、车体模拟装置、障碍模拟装置和地面模拟装置。通过该试验装置模拟复杂的工况环境，使受测试的腿足系统在有限的空间内实现连续多周期的运动，并且验证行走策略的可行性、测试机体响应和腿足系统的受力情况。

本发明所采取的技术方案如下：

一种适用于腿足式行走装置的运动模拟试验装置，其特征在于：包括底座、垂向调整装置、纵向调整装置、车体模拟装置、腿足行走装置、障碍模拟装置和地面模拟装置；

所述底座上设置垂向调整装置和地面模拟装置；

所述垂向调整装置上设置纵向调整装置，所述垂向调整装置调整所述纵向调整装置的高度；

所述纵向调整装置上设置车体模拟装置，所述纵向调整装置调整所述车体模拟装置在纵向调整装置上的位置；

所述车体模拟装置上连接腿足行走装置；

所述腿足行走装置上设置障碍模拟装置；

所述地面模拟装置在所述底座上通过调整高度及俯仰角度，模拟不同的地形。

进一步地：所述垂向调整装置包括立柱和垂向驱动缸；所述立柱固定在所述底座上，所述立柱至少有两个；所述立柱顶部设置垂向驱动缸；所述垂向驱动缸顶部支撑所述纵向调整装置。

进一步地：所述纵向调整装置包括：无杆气缸缸体、无杆气缸滑块；所述无杆气缸缸体两端固定在所述垂向调整装置上；所述无杆气缸滑块滑动设置在所述无杆气缸缸体上。

进一步地：所述车体模拟装置包括：导向柱、限位块和车体连接装置；所述导向柱与所述纵向调整装置的无杆气缸滑块连接；所述限位块设置在所述导向柱顶部；所述车体连接装置套设在导向柱上，所述车体连接装置连接所述腿足行走装置。