[发明专利]一种适用于腿足式行走装置的运动模拟试验装置

权利要求书

1.一种适用于腿足式行走装置的运动模拟试验装置，其特征在于：包括底座、垂向调整装置、纵向调整装置、车体模拟装置、腿足行走装置、障碍模拟装置和地面模拟装置；

所述底座上设置垂向调整装置和地面模拟装置；

所述垂向调整装置上设置纵向调整装置，所述垂向调整装置调整所述纵向调整装置的高度；

所述纵向调整装置上设置车体模拟装置，所述纵向调整装置调整所述车体模拟装置在纵向调整装置上的位置；

所述车体模拟装置上连接腿足行走装置；

所述腿足行走装置上设置障碍模拟装置；

所述地面模拟装置在所述底座上通过调整高度及俯仰角度，模拟不同的地形。

2.根据权利要求1所述的适用于腿足式行走装置的运动模拟试验装置，其特征在于：所述垂向调整装置包括立柱和垂向驱动缸；

所述立柱固定在所述底座上，所述立柱至少有两个；

所述立柱顶部设置垂向驱动缸；

所述垂向驱动缸顶部支撑所述纵向调整装置。

3.根据权利要求1所述的适用于腿足式行走装置的运动模拟试验装置，其特征在于：

所述纵向调整装置包括：无杆气缸缸体和无杆气缸滑块，所述无杆气缸缸体两端固定在所述垂向调整装置上，所述无杆气缸滑块滑动设置在所述无杆气缸缸体上。

4.根据权利要求3所述的适用于腿足式行走装置的运动模拟试验装置，其特征在于：

所述车体模拟装置包括：导向柱、限位块和车体连接装置；

所述导向柱与所述纵向调整装置的无杆气缸滑块连接；

所述限位块设置在所述导向柱顶部；

所述车体连接装置套设在导向柱上，所述车体连接装置连接所述腿足行走装置。

5.根据权利要求4所述的适用于腿足式行走装置的运动模拟试验装置，其特征在于：

所述车体连接装置包括：车体框架、导向孔、安装座、连接销、配重安装轴、配重块、配重固定挡块；

所述车体框架上设置有两个叉臂；

两所述叉臂之间的底部位置设置所述导向孔，所述导向孔与导向柱配合；

两所述叉臂之间的中部位置设置所述安装座，所述安装座连接所述腿足行走装置的侧摆驱动缸；

两所述叉臂之间顶部位置设置连接销，所述连接销连接所述腿足行走装置的髋关节；所述侧摆驱动缸驱动连接髋关节；

所述配重安装轴设置于两叉臂外侧，所述配重块安装在配重安装轴上；

所述配重固定挡块设置在所述配重块外侧。

6.根据权利要求1所述的适用于腿足式行走装置的运动模拟试验装置，其特征在于：

所述障碍模拟装置包括：转子和定子；

所述转子有两个，一个设置在腿足行走装置的大腿杆与髋关节的铰接轴上，随大腿杆转动；另一个设置在大腿杆与小腿杆的铰接轴上，随小腿杆转动；

所述定子有两个，一个设置在腿足行走装置的髋关节上，且位于大腿杆与髋关节的铰接点附近；另一个设置在腿足行走装置的大腿杆上，且位于大腿杆与小腿杆的铰接点附近。

7.根据权利要求1所述的适用于腿足式行走装置的运动模拟试验装置，其特征在于：

所述地面模拟装置包括：地面模拟驱动缸和模拟地面；

所述模拟地面包括：地面面板、独立纵向导轨、横向导轨、复合纵向导轨；

所述地面模拟驱动缸有四个，设置在所述地面面板底面四角处，其中，

一个所述地面模拟驱动缸活动端通过连接块球铰连接在所述地面面板一侧的一个角上；

另一个所述地面模拟驱动缸活动端与一滑块球铰连接，该滑块安装在所述独立纵向导轨上，所述独立纵向导轨安装在所述地面面板一侧的另一个角上；

其他两个所述地面模拟驱动缸，活动端均分别与一滑块球铰连接，这两个滑块各自安装在一横向导轨上，所述横向导轨安装在复合纵向导轨上，沿复合纵向导轨滑动，两所述复合纵向导轨分别安装在所述地面面板另一侧的两个角上。

8.根据权利要求1或7所述的适用于腿足式行走装置的运动模拟试验装置，其特征在于：

在所述地面模拟装置上通过划定特定区域作为模拟障碍区域，所述腿足行走装置的足端触及到障碍区域时，模拟碰到障碍。