[发明专利]一种柔性推进系统和掘进机

权利要求书

1.一种柔性推进系统，其特征在于，所述柔性推进系统包括盾体(203)和三个以上的刀盘空间位置调整机构，所述刀盘空间位置调整机构含有驱动单元(204)、后连杆(202)和前连杆(201)，前连杆(201)的后端与后连杆(202)的前端铰接，后连杆(202)的后端与驱动单元(204)连接，驱动单元(204)能够驱动后连杆(202)前后移动，驱动单元(204)全部位于盾体(203)内。

2.根据权利要求1所述的柔性推进系统，其特征在于，前连杆(201)的后端与后连杆(202)的前端通过球铰或虎克铰铰接。

3.根据权利要求1所述的柔性推进系统，其特征在于，盾体(203)的内表面设有多个导向槽(206)，导向槽(206)和盾体(203)的轴线均沿前后方向延伸，后连杆(202)匹配地设置于导向槽(206)内，后连杆(202)与导向槽(206)滑动配合。

4.根据权利要求3所述的柔性推进系统，其特征在于，沿盾体(203)的轴线方向，盾体(203)的内表面含有前后设置的小径段(2031)和大径段(2032)，导向槽(206)位于小径段(2031)内，驱动单元(204)为油缸或电缸，驱动单元(204)含有缸筒和活塞杆，驱动单元(204)的缸筒位于大径段(2032)内。

5.根据权利要求3所述的柔性推进系统，其特征在于，盾体(203)的内表面的前端设有内凸棱(2033)，后连杆(202)的后端设有后限位块(208)，当后连杆(202)向前移动的过程中，内凸棱(2033)能够阻挡后限位块(208)并使后限位块(208)和后连杆(202)均不能继续向前移动。

6.根据权利要求1所述的柔性推进系统，其特征在于，后连杆(202)的前端设有前限位块(207)，当后连杆(202)向后移动的过程中，盾体(203)的前端能够阻挡前限位块(207)并使前限位块(207)和后连杆(202)均不能继续向后移动。

7.根据权利要求1所述的柔性推进系统，其特征在于，所述柔性推进系统还包括电控系统(6)，沿从后向前的方向，后连杆(202)上依次设有前进限位传感器、原点传感器和后退限位传感器，所述前进限位传感器、原点传感器和后退限位传感器均与电控系统(6)连接。

8.根据权利要求6所述的柔性推进系统，其特征在于，所述柔性推进系统包括六个所述刀盘空间位置调整机构，六个所述刀盘空间位置调整机构沿盾体(203)的周向间隔排布，六个所述刀盘空间位置调整机构两两组成三组，盾体(203)的后端内设有油缸安装座(205)，驱动单元(204)为油缸或电缸，驱动单元(204)含有缸筒和活塞杆，后连杆(202)的后端与驱动单元(204)的活塞杆的前端铰接，驱动单元(204)的缸筒的后端与油缸安装座(205)铰接。

9.一种掘进机，其特征在于，所述柔性推进系统包括刀盘系统(1)、柔性推进系统(2)、出渣系统(3)、行走系统(4)、后支撑系统(5)、电控系统(6)和主机架(7)；

刀盘系统(1)与柔性推进系统(2)前后设置，柔性推进系统(2)为权利要求1所述的柔性推进系统，前连杆(201)的前端与刀盘系统(1)铰接，刀盘系统(1)具有六个自由度；

盾体(203)固定于主机架(7)上，出渣系统(3)穿过盾体(203)，后支撑系统(5)位于主机架(7)的后部，行走系统(4)位于主机架(7)的下方。

10.根据权利要求9所述的掘进机，其特征在于，前连杆(201)的前端与刀盘系统(1)通过球铰或虎克铰铰接，所述掘进机还包括TBM外盾体(8)，TBM外盾体(8)呈筒形结构，盾体(203)套设于TBM外盾体(8)内，盾体(203)和TBM外盾体(8)之间通过支撑连接件(801)连接固定。