[发明专利]嵌入式集成的塔式起重机起升机构控制方法和系统

说明书

本申请实施例提供一种嵌入式集成的塔式起重机起升机构控制方法和系统。该方法包括：在起升机构启动后，所述数控系统根据所述速度传感器的数据，控制起升机构的变频器，以通过变频器控制起升电机的增速或减速，在起升机构启动后到所述载荷的高度到达第一高度之前，将吊钩的运行速度控制在预设范围内；当所述载荷的高度到达第一高度后，所述数控系统通过变频器控制起升电机逐步线性减速至微调速度，在达到所述微调速度时记录所述载荷的高度为第二高度；当以所述微调速度运行所述载荷的高度至接近预设目标高度时，所述数控系统通过变频器控制起升电机由所述微调速度逐步减速至零，以使得所述载荷的高度到达预设目标高度时停止运行。

技术领域

本申请涉及智能塔吊技术领域，尤其涉及一种嵌入式集成的塔式起重机起升机构控制方法和系统。

背景技术

如图1所示，目前的塔式起重机，操作控制台通过PLC控制变频器的频率，以进一步控制起升电机M的速度，从而控制起升机构的吊钩上升或者下降。然而，上述方案存在有以下问题：1、对于吊钩速度的控制往往依赖于操作员的人为经验或者肉眼观察，在起升快要结束时往往控制不好速度导致载荷冲顶事故的发生。2、对于载荷高度也是依赖肉眼观察，控制结果粗糙，无法精确控制载荷起升高度。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提出一种嵌入式集成的塔式起重机起升机构控制方法和系统，本申请能够针对性的解决现有的塔吊起升机构控制问题。

基于上述目的，本申请提出了一种嵌入式集成的塔式起重机起升机构控制方法，包括：

在起升机构的吊钩处安装速度传感器，所述速度传感器能够实时测量吊钩的运行速度和方向，并发送给操作控制台的数控系统；

在变幅小车上安装激光测距传感器，所述激光测距传感器能够实时测量起升机构的载荷距离变幅小车的距离，发送给操作控制台的数控系统，结合变幅小车初始高度信息计算所述载荷的高度信息；

在起升机构启动后，所述数控系统根据所述速度传感器的数据，控制起升机构的变频器，以通过变频器控制起升电机的增速或减速，在起升机构启动后到所述载荷的高度到达第一高度之前，将吊钩的运行速度控制在预设范围内；

当所述载荷的高度到达第一高度后，所述数控系统通过变频器控制起升电机逐步线性减速至微调速度，在达到所述微调速度时记录所述载荷的高度为第二高度；

当以所述微调速度运行所述载荷的高度至接近预设目标高度时，所述数控系统通过变频器控制起升电机由所述微调速度逐步减速至零，以使得所述载荷的高度到达预设目标高度时停止运行。

进一步地，所述数控系统连接操作控制台、速度传感器、激光测距传感器、变频器，所述变频器连接起升电机，所述起升电机连接制动器和吊钩。

进一步地，所述激光测距传感器能够实时测量起升机构的载荷距离变幅小车的距离，发送给操作控制台的数控系统，结合变幅小车初始高度信息计算所述载荷的高度信息，包括：

所述激光测距传感器的指向为竖直向下，以对准起升机构的载荷；

所述激光测距传感器通过发射激光和接收返回激光的时间，在安装载荷之前测量变幅小车距离地面的高度，作为变幅小车初始高度信息；

所述激光测距传感器通过发射激光和接收返回激光的时间，在安装载荷之后，实时计算起升机构的载荷距离变幅小车的距离，发送给操作控制台的数控系统；

使用所述变幅小车初始高度信息减去载荷距离变幅小车的距离，得到所述载荷的高度信息。

进一步地，所述在起升机构启动后，所述数控系统根据所述速度传感器的数据，控制起升机构的变频器，以通过变频器控制起升电机的增速或减速，在起升机构启动后到所述载荷的高度到达第一高度之前，将吊钩的运行速度控制在预设范围内，包括：