[发明专利]嵌入式集成的塔式起重机起升机构控制方法和系统

权利要求书

1.一种嵌入式集成的塔式起重机起升机构控制方法，其特征在于，包括：

在起升机构的吊钩处安装速度传感器，所述速度传感器能够实时测量吊钩的运行速度和方向，并发送给操作控制台的数控系统；

在变幅小车上安装激光测距传感器，所述激光测距传感器能够实时测量起升机构的载荷距离变幅小车的距离，发送给操作控制台的数控系统，结合变幅小车初始高度信息计算所述载荷的高度信息；

在起升机构启动后，所述数控系统根据所述速度传感器的数据，控制起升机构的变频器，以通过变频器控制起升电机的增速或减速，在起升机构启动后到所述载荷的高度到达第一高度之前，将吊钩的运行速度控制在预设范围内；

当所述载荷的高度到达第一高度后，所述数控系统通过变频器控制起升电机逐步线性减速至微调速度，在达到所述微调速度时记录所述载荷的高度为第二高度；

当以所述微调速度运行所述载荷的高度至接近预设目标高度时，所述数控系统通过变频器控制起升电机由所述微调速度逐步减速至零，以使得所述载荷的高度到达预设目标高度时停止运行。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述数控系统连接操作控制台、速度传感器、激光测距传感器、变频器，所述变频器连接起升电机，所述起升电机连接制动器和吊钩。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述激光测距传感器能够实时测量起升机构的载荷距离变幅小车的距离，发送给操作控制台的数控系统，结合变幅小车初始高度信息计算所述载荷的高度信息，包括：

所述激光测距传感器的指向为竖直向下，以对准起升机构的载荷；

所述激光测距传感器通过发射激光和接收返回激光的时间，在安装载荷之前测量变幅小车距离地面的高度，作为变幅小车初始高度信息；

所述激光测距传感器通过发射激光和接收返回激光的时间，在安装载荷之后，实时计算起升机构的载荷距离变幅小车的距离，发送给操作控制台的数控系统；

使用所述变幅小车初始高度信息减去载荷距离变幅小车的距离，得到所述载荷的高度信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

所述在起升机构启动后，所述数控系统根据所述速度传感器的数据，控制起升机构的变频器，以通过变频器控制起升电机的增速或减速，在起升机构启动后到所述载荷的高度到达第一高度之前，将吊钩的运行速度控制在预设范围内，包括：

在起升机构启动后，所述数控系统实时获取所述速度传感器的数据；

在所述速度传感器的数值超过第一预设阈值时，判断所述吊钩速度过快，通过数控系统控制起升机构的变频器减频，以通过变频器控制起升电机减速；

在所述速度传感器的数值低于第二预设阈值时，判断所述吊钩速度过慢，通过数控系统控制起升机构的变频器增频，以通过变频器控制起升电机增速；

在起升机构启动后到所述载荷的高度到达第一高度之前，将吊钩的运行速度控制在所述第一预设阈值和第二预设阈值之间。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，

所述当所述载荷的高度到达第一高度后，所述数控系统通过变频器控制起升电机逐步线性减速至微调速度，在达到所述微调速度时记录所述载荷的高度为第二高度，包括：

所述数控系统包括显示屏，所述载荷的高度信息通过所述数控系统的显示屏实时显示；

当所述载荷的高度到达第一高度时，所述数控系统控制所述变频器线性降频至微调频率；

所述变频器控制起升电机逐步线性减速至微调速度；

记录所述起升电机在刚达到所述微调速度时所述载荷的高度，作为第二高度。