[发明专利]潜航器的回收系统和回收方法

权利要求书

1.一种潜航器的回收系统，其特征在于，包括设置有月池的母船、吊机和转运装置，月池艏部和月池艉部各自的两侧分别设置有对应的牵引装置；

所述母船用于以预设航速和预设航向进行航行，在航行状态下，通过所述牵引装置对所述潜航器进行牵引回收，以使所述潜航器进入到所述月池，将所述潜航器提升至所述母船的主甲板上方；

所述吊机用于将所述潜航器起吊移运至所述转运装置上；

所述转运装置用于将所述潜航器转移至所述主甲板的预设维修区域；

所述吊机设置有工装横梁，所述吊机的固定起吊点用于与所述工装横梁可拆卸连接；

所述工装横梁用于调节自身起吊点以与所述潜航器的起吊点相匹配，并与所述潜航器的起吊点可拆卸连接；

所述母船还设置有升降甲板或门架装置，所述升降甲板或门架装置用于将所述潜航器提升至所述母船的主甲板上方；

其中，所述升降甲板的两侧边缘分别设置有缓冲立杆，所述缓冲立杆的高度大于或等于所述潜航器的水平中心轴到所述升降甲板之间的距离；

所述缓冲立杆与所述月池内壁的距离满足以下公式：

所述缓冲立杆的屈服强度满足以下公式：

其中，C为所述缓冲立杆与所述月池内壁的距离，G为所述潜航器的自重，v为所述潜航器与所述缓冲立杆之间碰撞时的相对速度，E₁为所述缓冲立杆的弹性模量，I₁为所述缓冲立杆的截面的惯性矩，h为所述缓冲立杆的高度，g为引力加速度常量，为所述缓冲立杆的屈服强度，为所述缓冲立杆的抗弯模量；

所述潜航器的外壳抗拉强度满足以下公式：

其中，为所述潜航器的外壳抗拉强度，G为所述潜航器的自重，v为所述潜航器与所述缓冲立杆之间碰撞时的相对速度，E₁为所述缓冲立杆的弹性模量，I₁为所述缓冲立杆的截面的惯性矩，h为所述缓冲立杆的高度，R为所述潜航器的截面的半径尺寸，L_x为所述缓冲立杆与所述潜航器之间的纵向接触长度，g为所述引力加速度常量；

所述升降甲板上侧表面设置有缓冲装置，所述缓冲装置的厚度满足以下公式：

其中，G为所述潜航器的自重，E₂为所述潜航器的外壳弹性模量，R为所述潜航器的圆柱半径，为所述潜航器的外壳抗拉强度。

2.根据权利要求1所述的回收系统，其特征在于，所述月池艏部和所述月池艉部各自的两侧分别对称设置有一台牵引装置，所述潜航器设置有前方牵引点和后方牵引点；

所述牵引装置用于释放牵引缆绳与所述潜航器连接以对所述潜航器进行牵引回收，以使所述潜航器进入到所述月池；

其中，所述月池艏部两侧的牵引装置用于通过第一牵引缆绳与所述前方牵引点连接，并按照第一预设速度对所述第一牵引缆绳进行牵引回收，所述月池艉部两侧的牵引装置用于通过第二牵引缆绳与所述后方牵引点连接，并按照第二预设速度对所述第二牵引缆绳进行牵引回收；

其中，所述牵引缆绳采用超高分子量聚乙烯纤维绳。

3.一种潜航器的回收方法，其特征在于，应用于权利要求1至2中任一项所述的回收系统，所述回收方法包括：

以预设航速和预设航向进行航行；

在航行状态下，通过所述牵引装置对所述潜航器进行牵引回收，以使所述潜航器进入到所述月池；

将所述潜航器提升至所述母船的主甲板上方；

通过所述吊机将所述潜航器起吊移运至所述转运装置上；

通过所述转运装置将所述潜航器转移至所述主甲板的预设维修区域。

4.根据权利要求3所述的回收方法，其特征在于，在所述以预设航速和预设航向进行航行的步骤之前，所述回收方法还包括：

获取船尾处的环境参数以选取所述潜航器的拖曳方向，所述环境参数包括风速和海水流速信息；

根据所述拖曳方向确定所述预设航向。