[发明专利]一种基于历史信息的小尺寸动态噪点滤除方法、装置

说明书

本申请提供一种基于历史信息的小尺寸动态噪点滤除方法、装置、电子设备及机器可读存储介质，所述方法包括：获取当前点云帧对应的点云数据集合；基于所述当前点云帧和其之前的至少一帧点云帧对应的点云数据，构建待查询集合；构建所述当前点云帧对应的点云数据集合中的目标点云数据对应的邻域，在所述待查询集合中统计所述目标点云数据对应的邻域内的点云数据的数量N；比较所述点云数据的数量N与用于确定所述目标点云数据是否为小尺寸动态噪点的阈值T，若所述点云数据的数量N小于所述阈值T，则将所述目标点云数据确定为小尺寸动态噪点，将所述小尺寸动态噪点滤除。

技术领域

本申请涉及计算机视觉技术领域，尤其涉及一种基于历史信息的小尺寸动态噪点滤除方法、装置、电子设备及机器可读存储介质。

背景技术

在计算机视觉技术领域，常用激光雷达获取点云数据。在激光雷达获取测量环境点云数据过程中，测量环境中的灰尘、尾气、塑料袋、飘叶、飞行的小鸟等小尺寸动态物的点云数据，对于该测量环境而言是小尺寸动态噪点。因此，如何滤除小尺寸动态噪点，是本领域亟待解决的技术问题。

发明内容

本申请提供一种基于历史信息的小尺寸动态噪点滤除方法，其特征在于，所述方法包括：

获取当前点云帧对应的点云数据集合；

基于所述当前点云帧和其之前的至少一帧点云帧对应的点云数据，构建待查询集合；

构建所述当前点云帧对应的点云数据集合中的目标点云数据对应的邻域，在所述待查询集合中统计所述目标点云数据对应的邻域内的点云数据的数量N；

比较所述点云数据的数量N与用于确定所述目标点云数据是否为小尺寸动态噪点的阈值T，若所述点云数据的数量N小于所述阈值T，则将所述目标点云数据确定为小尺寸动态噪点，将所述小尺寸动态噪点滤除。

可选的，所述基于所述当前点云帧和其之前的至少一帧点云帧对应的点云数据，构建待查询集合包括：

获取所述当前点云帧和其之前的至少一帧点云帧对应的点云数据，将所述点云数据叠加，构建待查询集合。

可选的，获取所述当前点云帧和其之前的至少一帧点云帧对应的点云数据，包括：

获取所述当前点云帧对应的点云数据，相隔预设的间隔选取所述当前点云帧之前的至少一帧点云帧对应的点云数据。

可选的，所述构建所述当前点云帧对应的点云数据集合中的目标点云数据对应的邻域，包括：

确定所述当前点云帧对应的点云数据集合中的目标点云数据，确定以所述目标点云数据为中心的扁柱体空间为所述目标点云数据对应的邻域，其中，所述扁柱体的空间的底面与水平面平行。

可选的，所述方法还包括：

基于激光雷达的角分辨率，和/或，体素采样程度确定所述扁柱体空间的半径。

本申请提供一种基于历史信息的小尺寸动态噪点滤除装置，所述装置包括：

点云数据获取模块，用于获取当前点云帧对应的点云数据集合；

待查询集合构建模块，用于基于所述当前点云帧和其之前的至少一帧点云帧对应的点云数据，构建待查询集合；

点云数据统计模块，用于构建所述当前点云帧对应的点云数据集合中的目标点云数据对应的邻域，在所述待查询集合中统计所述目标点云数据对应的邻域内的点云数据的数量N；

噪点滤除模块，用于比较所述点云数据的数量N与用于确定所述目标点云数据是否为小尺寸动态噪点的阈值T，若所述点云数据的数量N小于所述阈值T，则将所述目标点云数据确定为小尺寸动态噪点，将所述小尺寸动态噪点滤除。