[发明专利]自动驾驶车辆故障事件记录方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆故障事件记录方法，其特征在于，包括：

以第一频率采集设备各部件的监控数据并通过第一线程按先入先出原则缓存至随机存取存储器RAM中的指定位置，并以第二频率向服务器上报缓存在所述RAM中的监控数据；其中所述第一频率大于所述第二频率；

通过所述第一线程确定满足指定条件时，根据所述指定位置当前缓存的监控数据、当前时间戳和与所述指定条件对应的标志生成故障节点记录文件，并存储至只读存储器ROM中；其中，所述故障节点记录文件包括第一故障节点记录文件、第二故障节点记录文件和第三故障节点记录文件中的部分或全部；故障事件发生时生成的故障节点记录文件为第一故障节点记录文件，故障事件发生后第一预设时间时生成的故障节点记录文件为第二故障节点记录文件，故障事件结束时生成的故障节点文件为第三故障节点记录文件；

通过所述第一线程根据所述故障节点记录文件生成故障事件记录文件，将所述故障事件记录文件向所述服务器上报。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，通过所述第一线程将所述故障事件记录文件向所述服务器上报，包括：

通过所述第一线程向服务器发送故障上报请求；

若发送所述故障上报请求之后的第三预设时间内接收到所述服务器发送的允许上报故障应答信息，则通过所述第一线程将所述故障事件记录文件在所述允许上报故障应答信息指示的时间向所述服务器上报；否则返回所述通过所述第一线程向服务器发送故障上报请求的步骤。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，以第一频率采集设备各结构的监控数据，包括：

通过第二线程以第一频率采集与主处理器直接连接的部件的第一监控数据，以及通过第三线程接收协处理器以所述第一频率发送的第二监控数据；

其中，所述第二监控数据是所述协处理器以所述第一频率采集与所述协处理器直接连接的部件的监控数据。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第二监控数据包括表征与所述协处理器直接连接的结构工作状态正常的正常通知信息，或者包括表征与所述协处理器直接连接的结构工作状态异常的异常通知信息及对应的监控数据。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于服务器发送的故障查询指令，通过所述第一线程从所述ROM中获取所述故障查询指令对应的第一故障节点记录文件和第二故障节点记录文件，并生成故障反馈文件向所述服务器上报；

其中，所述故障查询指令是所述服务器在故障事件发生后的第四预设时间后未收到所述故障事件记录文件时，向所述设备发送的指令；

所述第四预设时间大于所述第一预设时间。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，通过所述第一线程根据所述故障节点记录文件生成故障事件记录文件，包括：

通过所述第一线程将所述故障节点记录文件中重复的监控数据去重后，生成故障事件记录文件并压缩。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述故障节点记录文件还包括第四故障节点记录文件，故障事件结束后第二预设时间时生成的故障节点记录文件为第四故障节点记录文件。