[发明专利]一种麦轮发球机器人

说明书

一种麦轮发球机器人，属于机器人技术领域，包括底盘、云台、自适应轮组、拨弹装置，底盘铝架内部转角处固接有四个自适应轮组，自适应轮组通过轮组连接铣件固定在底盘内部的短铝方上，在车体的前、后方上的支撑板上分别设置灯条模块和机器人判定系统，将第二6020电机安装在底盘铝架上的6020安装板上，并在底盘铝架下方安装场地感知模块，云台通过3D打印云台连接件与底盘相连，在3D打印云台连接件的一侧设置孔位安装妙算，在秒算的两侧固接两块云台连接板，在云台连接板的前端分别从上至下依次通过铜柱固定设置安装图传模块、中心控制板、工业摄像头、红外线瞄准装置。本发明云台pitch轴俯仰更换角度；云台yaw轴360度旋转。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种麦轮发球机器人。

背景技术

视觉跟踪技术是计算机视觉领域的一个重要课题，有着重要的研究意义；且在军事制导、视频监控、机器人视觉导航、人机交互、以及医疗诊断等许多方面有着广泛的应用前景。但目前主流的视觉跟踪技术面临着遮挡、形变、运动模糊等难题，难以满足实际应用中复杂情景的要求，例如目标被遮挡会导致目标丢失、形变、运动模糊会导致无法追踪目标等等。本发明通过拓展卡尔曼滤波算法和改进PnP3D 到2D点对的物体运动定位算法，并且根据目标位置进行实时的ROI 图像感兴趣区域处理，可以解决目标部分遮挡、目标高速运动产生的图像模糊和拖尾等问题。

而且，现在小弹丸发射机器人主流拨弹方式为中心供弹，存在频繁卡弹，弹链安装位置受限制，只能从拨弹口直连发射机构、拨弹结构安装位置受限制，拨弹机构整体和发射机构绑定在一起，造成结构偏心，并对小弹丸发射机构的pitch轴负载过高等问题。

目前市场上较多的四轮移动机器人，并不能够灵活的进行全向移动，而且轮组与底盘的连接处也多使用螺栓螺母直连的方式固定，这种固定方式，在崎岖不平的路段长时间行进的话很容易造成螺栓松动，从而导致机器人出现故障，同时也增加了维修成本等问题。

发明内容

为了解决上述存在的问题，本发明提出：一种麦轮发球机器人，包括底盘、云台、自适应轮组、拨弹装置，所述底盘包括短铝方和长铝方，短铝方通过短铝方连接件、铝方直角连接板与长铝方相连，底盘铝架内部转角处固接有四个自适应轮组，自适应轮组通过轮组连接铣件固定在底盘内部的短铝方上，在底盘铝架的四个方向分别安装两块支撑板和一块顶部盖板，在所述顶部盖板上设置TB47电池，在车体的前、后方上的支撑板上分别设置灯条模块和机器人判定系统，在车体两侧的顶部盖板下设置防护板，在左右对称的底盘铝架中部固定设置6020安装板，将第二6020电机安装在6020安装板上，并在底盘铝架下方安装场地感知模块，云台通过3D打印云台连接件与底盘相连，在3D打印云台连接件的一侧设置孔位安装妙算，在所述秒算的两侧固接两块云台连接板，在云台连接板的前端分别从上至下依次通过铜柱固定设置安装图传模块、中心控制板、工业摄像头、红外线瞄准装置，在所述云台连接板的末端通过榫卯结构固定拨弹装置，云台连接板的中部外侧安装第一6020电机，云台连接板的中部内侧与云台连接板的外侧通过中央内部铣件相连，所述第一6020电机通过长直铣件与中央内部铣件相连，长直铣件一端通过限位板与第一6020 电机外侧孔位相连，长直铣件的另一端与中央内部铣件相连；

环氧板包括内圈铣件与外圈铣件，第二6020电机的上方通过底盘连接件与固定在3D打印云台连接件上的内圈铣件相连，内圈铣件与外圈铣件夹住滚动轴承，外圈铣件与底盘连接件固定连接。

本发明的有益效果为：

第一6020电机驱动中央内部铣件使云台pitch轴俯仰更换角度。

第二6020电机210驱动3D打印云台连接件25、内圈铣件68、底盘连接件71旋转，从而实现云台yaw轴360度旋转。