[发明专利]自动引导车的控制方法、装置、存储介质和自动引导车

权利要求书

1.一种自动引导车的控制方法，其特征在于，包括：

建立局部栅格地图，并将自动引导车的期望运行路径映射到所述局部栅格地图中；

确定所述自动引导车在每个控制周期开始时在所述局部栅格地图中的位置；

根据所述自动引导车在每个控制周期开始时在所述局部栅格地图中的位置与映射在所述局部栅格地图中的所述期望运行路径，确定所述自动引导车的误差积分项；

根据所述误差积分项，计算所述自动引导车在局部栅格地图中的偏移位置；

根据所述偏移位置，确定所述自动引导车的最优路径，并控制所述自动引导车在当前控制周期根据所述最优路径进行行驶。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述自动引导车在每个控制周期开始时在所述局部栅格地图中的位置与映射在所述局部栅格地图中的所述期望运行路径，确定所述自动引导车的误差积分项，包括：

根据所述自动引导车在每个控制周期开始时在所述局部栅格地图中的位置与映射在所述局部栅格地图中的所述期望运行路径，分别计算所述每个控制周期的误差积分项；

对每个控制周期的误差积分项进行累加，确定所述自动引导车的误差积分项。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述期望运行路径以位置点序列的方式映射在所述局部栅格地图中，所述根据所述自动引导车在每个控制周期开始时在所述局部栅格地图中的位置与映射在所述局部栅格地图中的所述期望运行路径，分别计算所述每个控制周期的误差积分项，包括：

根据每个控制周期的第一位置，确定所述位置点序列中，距离第一位置最近的两个位置点的位置，所述第一位置为所述自动引导车在每个控制周期开始时在所述局部栅格地图中的位置；

根据所述第一位置和所述距离第一位置最近的两个位置点的位置，确定每个控制周期的第二位置，所述第二位置为所述期望运行路径上距离所述第一位置最近的位置；

根据所述每个控制周期的第一位置和所述每个控制周期的第二位置，确定每个控制周期所述自动引导车与所述期望运行路径的距离；

分别计算每个控制周期的误差积分项，其中，对于每个控制周期中的任一个控制周期，根据所述控制周期的所述自动引导车与所述期望运行路径的距离、所述控制周期的前一个控制周期的所述自动引导车与所述期望运行路径的距离、所述控制周期的第二位置和所述控制周期的前一个控制周期的第二位置，确定所述控制周期的误差积分项。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述误差积分项，计算所述自动引导车在局部栅格地图中的偏移位置，包括：

计算当前控制周期的所述第一位置和所述第二位置的连线的倾斜角；

根据所述自动引导车当前控制周期的第一位置、当前控制周期所述自动引导车与所述期望运行路径的距离、所述自动引导车的误差积分项和所述倾斜角，计算所述自动引导车在局部栅格地图中的偏移位置。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，根据所述偏移位置，确定所述自动引导车的最优路径，并控制所述自动引导车在当前控制周期根据所述最优路径进行行驶，包括：

根据栅格路径算法，在所述局部栅格地图中模拟所述自动引导车的多条运行路径，所述多条运行路径的起点为所述偏移位置；

确定所述多条运行路径中的最优路径，所述最优路径为所述多条运行路径中，与所述期望运行路径的接近程度最高的路径；

获取所述最优路径对应的所述自动引导车的线速度与角速度，控制所述自动引导车在当前控制周期根据所述线速度与角速度进行行驶。

6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述根据所述自动引导车在每个控制周期开始时在所述局部栅格地图中的位置与映射在所述局部栅格地图中的所述期望运行路径，确定所述自动引导车的误差积分项之前，所述方法包括：

确定第一距离，所述第一距离为当前控制周期所述自动引导车在局部栅格地图中的位置与映射在所述局部栅格地图中所述期望运行路径的距离；

在所述第一距离大于等于预设的死区误差且小于等于预设的积分容许误差时，执行所述根据所述自动引导车每个控制周期在所述局部栅格地图中的位置与所述期望运行路径，确定所述自动引导车的误差积分项的步骤。