[发明专利]检测装置、控制装置和控制方法

说明书

一种检测装置，包括：传感器(7)，其输出根据物体(6)的旋转角度的变化而分别不同地行为的第一和第二传感器输出(X1，X2)；目标计算单元(10)，其计算用作对应于所述第一和第二传感器输出的第一和第二实际角度(θa1,θa2)的目标值的第一和第二目标值(θt1,θt2)；和选择单元(13)，其选择所述第一和第二传感器输出中的一个作为用于驱动物体(6)的参考目标。

技术领域

本公开一般地涉及检测装置、控制装置和控制方法。

背景技术

比较而言，已知一种控制装置，其对执行器进行反馈控制，使得由执行器驱动的物体的旋转角度接近目标角度。

但是，即使使用专利文献1(JP 2008-139108 A)中描述的传感器，当物体在超过360°的角度中旋转时，传感器(即，传感器输出)中的变化量在穿过霍尔IC的磁感应面的磁通量的方向变得相反的位置处，即在一定角度范围内相反(reversed)。在下文中，这样的范围称为过渡范围(transition range)。

不一定限于专利文献1中记载的传感器，一般而言，检测物体的角度的传感器的输出具有过渡范围。此外，一般而言，在执行器的反馈控制中，为了将物体旋转到目标角度，物体在由传感器检测到的当前角度接近目标角度的方向上旋转。

例如，假设(i)以360°为中心的2°范围是过渡范围，(ii)由传感器检测到的当前角度是350°，以及(iii)目标旋转角度设定为30°。

在这种情况下，执行控制以使物体在由传感器检测到的角度从350°逐渐减小到30°的方向上旋转。即，执行320°的大角度范围的旋转作为旋转控制。但是，似乎希望在经过过渡范围的从350°到30°的40°角度范围内旋转物体。

发明内容

本公开的一个目的在于提供一种在用于旋转物体的反馈控制中降低在不必要的大角度范围内旋转物体的可能性的技术。

为实现上述目的，在第一方面中，一种用于识别能旋转360°或更多的物体的旋转角度的检测装置，包括：

传感器，其输出根据所述旋转角度的变化而变化的第一传感器输出，并输出根据所述旋转角度的变化以与第一传感器输出的行为不同的行为变化的第二传感器输出；

目标计算单元，其计算作为要由与所述第一传感器输出对应的第一实际角度实现的目标值的第一目标角度，以及计算作为要由与所述第二传感器输出对应的第二实际角度实现的目标值的第二目标角度；和

选择单元，其选择所述第一传感器输出和所述第二传感器输出中的一个作为用于驱动物体的参考目标，其中

第一传感器输出相对于所述物体的旋转角度具有360°的周期性，并且在自身周期性的一个周期(cycle)内随着所述旋转角度增加而在预定的第一正常范围内增加或减少，并且在所述旋转角度经过与第一正常范围不同的第一过渡范围后，第一传感器输出的所述增加或所述减少相反，

第二传感器输出相对于所述物体的旋转角度具有360°的周期性，并且在自身周期性的一个周期内随着所述旋转角度增加而在预定的第二正常范围内增加或减少，并且在所述旋转角度经过与第二正常范围不同的第二过渡范围后，所述第二传感器输出的所述增加或所述减少相反，

所述第一过渡范围和所述第二过渡范围是彼此分离的，并且

作为所述第一实际角度与所述第一目标角度之间的差的第一角度偏差的绝对角度越小，所述选择单元越容易配置为选择所述第一传感器输出作为参考目标，并且所述第一角度偏差的绝对角度越大，所述选择单元越容易配置为选择第二传感器输出作为参考目标。

在一个实施例中，所述选择单元配置为选择所述参考目标作为以下各项的函数：(i)第一角度偏差，其是所述第一实际角度与所述第一目标角度之间的差，以及(ii)第二角度偏差，其是所述第二实际角度与所述第二目标角度之间的差。