[发明专利]电机启动控制方法、装置、机械设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种电机启动控制方法、装置、机械设备和存储介质。所述方法包括：响应关机指令，逐步减小电机驱动电流，采集所述电机的实时转速，当当前时间电机的实时转速不大于预设的第一目标转速、且未接收到启动指令时，则断开电机驱动电流，当在电机断电惯性运行过程中接收到启动指令时，根据当前时间电机的实时转速与预设的第二目标转速的比较结果，选择预设的启动控制方案启动电机，预设的第一目标转速基于预设的停机时长和存在电机驱动电流时，满足无反向充电的预设的第一转速区间确定，预设的第二目标转速基于不存在电机驱动电流时，满足无反向充电的预设的第二转速区间确定。采用本方法能在电机接收关机指令后再启动时防止反向充电。

技术领域

本申请涉及数控技术领域，特别是涉及一种电机启动控制方法、装置、机械设备、存储介质和计算机程序产品。

背景技术

电机(俗称马达)是将电能转换为机械能的装置，在各行各业得到了广泛的应用。目前，在电机接收到开关OFF信号后，常用的做法是关闭电机的全部的MOS管，MOS管是MOSFET(Metal-Oxide-Semiconductor Field-Effect Transistor,MOSFET，金氧半场效晶体管)的缩写，即关闭驱动电流，使电机依靠自身的机械惯性降低转速，直至静止，或者执行刹车程序，使电机停机。若在电机还未完全静止的时候，再次启动电机，则先检测一下电机转速，然后给出对应的占空比，实现再次启动，或者通过执行电机软启动程序实现再次启动。

然而，上述处理方式，需要在检测到实际转速后，再给出对应占空比，如此耗用时间，从把手按下，到转速有明显响应时，会有一段滞后时间，并且，在电机在高速运行的时候相当于一个发电机，若再次启动，给到的电机的占空比不合适时，会出现反向充电至电池的现象。

因此，需要提供一种能够在电机接收关机指令后再启动时防止反向充电的方案。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够电机接收关机指令后再启动时防止反充电的电机启动控制方法、装置、机械设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

第一方面，本申请提供了一种电机启动控制方法。所述方法包括：

响应关机指令，逐步减小电机驱动电流；

采集所述电机的实时转速，比较实时转速与预设的第一目标转速的大小；

当当前时间电机的实时转速不大于预设的第一目标转速、且未接收到启动指令时，则断开电机驱动电流；

当在电机断电惯性运行过程中接收到启动指令时，比较当前时间电机的实时转速与预设的第二目标转速的大小，根据比较结果，选择预设的启动控制方案启动电机；

其中，预设的第二目标转速小于预设的第一目标转速，预设的第一目标转速基于预设的停机时长和预设的第一转速区间确定，预设的第二目标转速基于预设的第二转速区间确定，第一转速区间为存在电机驱动电流时，满足无反向充电的转速区间，第二转速区间为不存在电机驱动电流时，满足无反向充电的转速区间。

在一个实施例中，根据比较结果，选择预设的启动控制方案启动电机包括：

若当前时间电机的实时转速不小于预设的第二目标转速，则基于当前时间电机的实时转速确定占空比，根据占空比启动电机；

若当前时间电机的实时转速小于预设的第二目标转速，则执行预设的刹车程序，直至电机停机，以软启动的方式启动电机。

在一个实施例中，基于当前时间电机的实时转速，确定占空比包括：

获取电机的额定转速和母线电压；

确定当前时间电机的实时转速与额定转速的比值；

根据比值和母线电压，得到注入电压值；

基于注入电压值，确定占空比。