[发明专利]电机启动控制方法、装置、机械设备和存储介质

权利要求书

1.一种电机启动控制方法，其特征在于，所述方法包括：

响应关机指令，逐步减小电机驱动电流；

采集所述电机的实时转速，比较实时转速与预设的第一目标转速的大小；

当当前时间电机的实时转速不大于预设的第一目标转速、且未接收到启动指令时，则断开电机驱动电流；

当在电机断电惯性运行过程中接收到启动指令时，比较当前时间电机的实时转速与预设的第二目标转速的大小，根据比较结果，选择预设的启动控制方案启动电机；

其中，所述预设的第二目标转速小于所述预设的第一目标转速，所述预设的第一目标转速基于预设停机时长和预设的第一转速区间确定，所述预设的第二目标转速基于预设的第二转速区间确定，所述第一转速区间为存在电机驱动电流时，满足无反向充电的转速区间，所述第二转速区间为不存在电机驱动电流时，满足无反向充电的转速区间。

2.根据权利要求1所述的电机启动控制方法，其特征在于，所述根据比较结果，选择预设的启动控制方案启动电机包括：

若当前时间电机的实时转速不小于预设的第二目标转速，则基于当前时间电机的实时转速确定占空比，根据所述占空比启动电机；

若当前时间电机的实时转速小于预设的第二目标转速，则执行预设的刹车程序，直至电机停机，以软启动的方式启动电机。

3.根据权利要求2所述的电机启动控制方法，其特征在于，基于当前时间电机的实时转速，确定占空比包括：

获取所述电机的额定转速和母线电压；

确定当前时间电机的实时转速与所述额定转速的比值；

根据所述比值和所述母线电压，得到注入电压值；

基于所述注入电压值，确定占空比。

4.根据权利要求3所述的电机启动控制方法，其特征在于，所述基于所述注入电压值，确定占空比包括：

基于所述注入电压值，采用正弦波控制法，确定占空比。

5.根据权利要求1至4任意一项所述的电机启动控制方法，其特征在于，所述采集所述电机的实时转速，比较实时转速与预设的第一目标转速的大小之后，还包括：

若接收到启动指令且当前时间电机的实时转速大于所述预设的第一目标转速，则根据所述启动指令携带的期望转速，调整实时转速，以使电机以所述期望转速运转。

6.根据权利要求1至4任意一项所述的电机启动控制方法，其特征在于，所述采集所述电机的实时转速之前，还包括：

通过速度环控制算法方法降低电机的转速，所述速度环控制算法方法基于预设的停机时长确定。

7.一种电机启动控制装置，其特征在于，所述装置包括：

关机指令响应模块，用于响应关机指令，逐步减小电机驱动电流；

实时转速监控模块，用于采集实时转速，比较实时转速与预设的第一目标转速的大小；

驱动控制模块，用于当当前时间电机的实时转速不大于预设的第一目标转速、且未接收到启动指令时，则断开电机驱动电流；

再启动控制模块，用于当在电机断电惯性运行过程中接收到启动指令时，比较当前时间电机的实时转速与预设的第二目标转速的大小，根据比较结果，选择预设的启动控制方案启动电机；

其中，所述预设的第二目标转速小于所述预设的第一目标转速，所述预设的第一目标转速基于预设的停机时长和预设的第一转速区间确定，所述预设的第二目标转速基于预设的第二转速区间确定，所述第一转速区间为存在电机驱动电流时，满足无反向充电的转速区间，所述第二转速区间为不存在电机驱动电流时，满足无反向充电的转速区间。

8.一种机械设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。