[发明专利]中空轴组件、关节模组及机器人

权利要求书

1.一种中空轴组件，其特征在于，包括：

中空轴(100)，具有沿轴向方向贯穿所述中空轴(100)设置的线束通道(110)；

固定件(200)，可转动地设置于所述线束通道(110)内，所述固定件(200)套设于穿设于所述线束通道(110)内的线束(400)，并能够随所述线束(400)同步转动；

限位件(300)，设置于所述线束通道(110)内，且所述限位件(300)能够抵接于所述固定件(200)沿所述轴向方向的两端，以限制所述固定件(200)沿所述轴向方向的移动。

2.根据权利要求1所述的中空轴组件，其特征在于，所述限位件(300)包括第一限位部(310)，所述第一限位部(310)用于对所述固定件(200)沿所述轴向的一侧进行限位；

所述线束通道(110)包括沿所述轴向方向依次连通的第一通孔(111)和第二通孔(112)；

所述第二通孔(112)的径向尺寸大于所述第一通孔(111)的径向尺寸，所述固定件(200)设置于所述第二通孔(112)，所述第二通孔(112)的内端壁形成所述第一限位部(310)。

3.根据权利要求2所述的中空轴组件，其特征在于，所述固定件(200)抵接于所述第一限位部(310)。

4.根据权利要求2所述的中空轴组件，其特征在于，所述限位件(300)还包括弹性件(320)，所述固定件(200)的外周面设置有凸台(220)，所述弹性件(320)设置于所述第二通孔(112)内，且所述弹性件(320)的两端分别抵接于所述凸台(220)和所述第一限位部(310)。

5.根据权利要求2-4任一项所述的中空轴组件，其特征在于，所述限位件包括第二限位部(330)，所述第二限位部(330)抵接于所述固定件(200)，以对所述固定件(200)沿所述轴向方向的另一侧进行限位。

6.根据权利要求5所述的中空轴组件，其特征在于，所述第二限位部(330)包括与所述中空轴相对固定的限位套筒，所述固定件(200)的外周面设置有凸台(220)，所述限位套筒套设在所述固定件(200)和所述线束(400)上并抵接于所述凸台(220)。

7.根据权利要求5所述的中空轴组件，其特征在于，所述第二限位部(330)包括限位环，所述第二通孔(112)的孔壁上设置有环槽，所述限位环部分设置于所述环槽内，且所述限位环的沿所述中空轴的轴向的端面抵接于所述固定件(200)。

8.根据权利要求1所述的中空轴组件，其特征在于，所述限位件(300)设置于所述线束通道(110)的端部。

9.一种关节模组，其特征在于，包括减速器组件(500)和权利要求1-8任一项所述的中空轴组件，所述中空轴(100)穿设于所述减速器组件(500)。

10.一种机器人，其特征在于，包括机体和权利要求9所述的关节模组，所述关节模组安装在所述机体上。