[发明专利]一种行走辅助支具及控制方法

权利要求书

1.一种行走辅助支具，其特征在于，包括腰部固定器(1)、股骨固定器(2)、胫骨固定器(3)、脚部固定器(4)以及控制组件(8)；

所述股骨固定器(2)的一端与所述腰部固定器(1)的一端铰接，所述股骨固定器(2)远离所述腰部固定器(1)的一端与所述胫骨固定器(3)的一端铰接，所述胫骨固定器(3)远离所述股骨固定器(2)的一端与所述脚部固定器(4)铰接；

所述腰部固定器(1)与所述股骨固定器(2)之间设置有第一旋转支撑组件(5)，所述股骨固定器(2)与所述胫骨固定器(3)之间设置有第二旋转支撑组件(6)，所述胫骨固定器(3)与所述脚部固定器(4)之间设置有第三旋转支撑组件(7)；

所述第一旋转支撑组件(5)、第二旋转支撑组件(6)以及第三旋转支撑组件(7)均与控制组件(8)电连接。

2.根据权利要求1所述的行走辅助支具，其特征在于，所述第一旋转支撑组件(5)包括第一万向轴(51)、前后驱动气缸(52)以及左右驱动气缸(53)；

所述第一万向轴(51)的一端与所述腰部固定器(1)的一端固定连接，所述第一万向轴(51)的另一端与所述股骨固定器(2)靠近所述腰部固定器(1)的一端固定连接；

所述前后驱动气缸(52)的一端与所述腰部固定器(1)的一端球铰接，所述前后驱动气缸(52)的另一端与所述股骨固定器(2)的侧壁球铰接，用于驱动股骨固定器(2)沿前后方向摆动；

所述左右驱动气缸(53)的一端与所述腰部固定器(1)的一端球铰接，所述左右驱动气缸(53)的另一端与所述股骨固定器(2)的侧壁球铰接，用于驱动股骨固定器(2)沿左右方向摆动。

3.根据权利要求2所述的行走辅助支具，其特征在于，所述第二旋转支撑组件(6)包括第二转动轴(61)和第二驱动气缸(62)；其中，

所述第二转动轴(61)转动连接于所述股骨固定器(2)靠近所述胫骨固定器(3)的一端，所述胫骨固定器(3)靠近所述股骨固定器(2)的一端与所述第二转动轴(61)固定连接，所述第二转动轴(61)的侧壁固定连接有倾斜设置的延伸块(63)，所述第二驱动气缸(62)的一端与所述股骨固定器(2)铰接，所述第二驱动气缸(62)的另一端与所述延伸块(63)远离所述第二转动轴(61)的一端铰接。

4.根据权利要求3所述的行走辅助支具，其特征在于，所述第三旋转支撑组件(7)包括第三转动轴(71)、第三驱动气缸(72)以及延伸板(73)；

所述第三转动轴(71)转动连接于所述胫骨固定器(3)靠近脚部固定器(4)的一端，所述延伸板(73)的一端与所述胫骨固定器(3)固定连接，所述延伸板(73)的另一端向远离所述胫骨固定器(3)的方向延伸，所述第三驱动气缸(72)的一端与所述延伸板(73)的一端铰接，所述第三驱动气缸(72)的另一端与所述脚部固定器(4)靠近患者脚后跟的侧壁铰接；

所述脚部固定器(4)包括第一支撑板(41)、第二支撑板(42)以及支撑杆(43)；

所述第一支撑板(41)和所述第二支撑板(42)相互靠近的端部铰接连接，所述支撑杆(43)的一端与所述第三转动轴(71)固定连接，所述支撑杆(43)的另一端与所述第二支撑板(42)的侧壁固定连接。