[发明专利]硬件访问方法、装置、机器人和存储介质

说明书

本申请涉及一种硬件访问方法、装置、机器人和存储介质。所述方法包括：机器人中的第一主板响应于硬件访问请求，确定硬件访问请求所请求访问的执行硬件，在执行硬件为挂载在第二主板上的硬件的情况下，将硬件访问请求转发至第二主板，以指示第二主板控制执行硬件执行对应服务。上述硬件访问方法适用于集成有多个主板的机器人，以实现对于机器人内多个主板上不同硬件的同一管理，消除了机器人内部主板增多所导致的应用局限性，进而扩展了适用范围。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，特别是涉及一种硬件访问方法、装置、机器人和存储介质。

背景技术

现代社会中，机器人被越来越多的应用到人们的日常生活中，而随着机器人应用环境的复杂化以及功能的多样化，使得机器人主板上挂载的硬件(如图像处理传感器、定位传感器、雷达等等)也越来越多。

传统技术中，所有硬件都挂载在同一主板上，主板接收对于其上挂在的某一个硬件的访问请求，直接调用该硬件执行服务。

然而，传统的硬件访问方法不适用于集成有多个主板的机器人，造成应用局限性，降低了适用范围。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种硬件访问方法、装置、机器人和存储介质。

第一方面，本申请提供了一种硬件访问方法，包括：

第一主板响应于硬件访问请求，确定硬件访问请求所请求访问的执行硬件；第一主板为机器人中安装的多个主板中的任一个；

若执行硬件为挂载在第二主板上的硬件，第一主板则将硬件访问请求转发至第二主板，以指示第二主板控制执行硬件执行对应服务；第二主板为多个主板中除第一主板之外的主板。

在其中一个实施例中，确定硬件访问请求所请求访问的执行硬件，包括：

获取硬件访问请求中携带的目标硬件信息；

将硬件列表中与目标硬件信息匹配的硬件确定为执行硬件；其中，硬件列表中包括机器人中安装的所有主板上所挂载硬件的硬件信息。

在其中一个实施例中，目标硬件信息包括硬件标识和主板标识；将硬件列表中与目标硬件信息匹配的硬件确定为执行硬件，包括：

将目标硬件信息中的硬件标识和主板标识与硬件列表中每个硬件的硬件标识和主板标识分别进行匹配；

将硬件列表中硬件标识与目标硬件信息中的硬件标识相同，且主板标识与目标硬件信息中的主板标识相同的硬件确定为执行硬件。

在其中一个实施例中，硬件列表包括第一硬件列表和第二硬件列表，第一硬件列表表示存储第一主板上所挂载硬件的硬件信息的列表，第二硬件列表表示存储第二主板上所挂载硬件的硬件信息的列表；

相应地，若执行硬件为第二硬件列表中的硬件，则表示执行硬件为挂载在第二主板上的硬件。

在其中一个实施例中，在确定硬件访问请求所请求访问的执行硬件之前，上述方法还包括：

第一主板根据主主板和从主板之间的通信链路向主主板发送第一主板上所挂载硬件的硬件信息；

接收主主板同步的硬件信息，并根据主主板同步的硬件信息生成硬件列表；其中，主主板同步的硬件信息中包括机器人中安装的所有主板上所挂载硬件的硬件信息。

在其中一个实施例中，根据主主板同步的硬件信息生成硬件列表，包括：

根据第一主板上所挂载硬件的硬件信息得到第一硬件列表；

在主主板同步的硬件信息中除去第一硬件列表中的硬件信息，得到剩余硬件信息，根据剩余硬件信息得到第二硬件列表；

根据第一硬件列表和第二硬件列表生成硬件列表。