[发明专利]硬件访问方法、装置、机器人和存储介质

权利要求书

1.一种硬件访问方法，其特征在于，所述方法包括：

第一主板响应于硬件访问请求，确定所述硬件访问请求所请求访问的执行硬件；所述第一主板为机器人中安装的多个主板中的任一个；

若所述执行硬件为挂载在第二主板上的硬件，所述第一主板则将所述硬件访问请求转发至所述第二主板，以指示所述第二主板控制所述执行硬件执行对应服务；所述第二主板为所述多个主板中除所述第一主板之外的主板。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述硬件访问请求所请求访问的执行硬件，包括：

获取所述硬件访问请求中携带的目标硬件信息；

将硬件列表中与所述目标硬件信息匹配的硬件确定为所述执行硬件；其中，所述硬件列表中包括所述机器人中安装的所有主板上所挂载硬件的硬件信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标硬件信息包括硬件标识和主板标识；所述将硬件列表中与所述目标硬件信息匹配的硬件确定为所述执行硬件，包括：

将所述目标硬件信息中的硬件标识和主板标识与所述硬件列表中每个硬件的硬件标识和主板标识分别进行匹配；

将所述硬件列表中硬件标识与所述目标硬件信息中的硬件标识相同，且主板标识与所述目标硬件信息中的主板标识相同的硬件确定为所述执行硬件。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述硬件列表包括第一硬件列表和第二硬件列表，所述第一硬件列表表示存储所述第一主板上所挂载硬件的硬件信息的列表，所述第二硬件列表表示存储所述第二主板上所挂载硬件的硬件信息；

相应地，若所述执行硬件为所述第二硬件列表中的硬件，则表示所述执行硬件为挂载在所述第二主板上的硬件。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，在所述确定所述硬件访问请求所请求访问的执行硬件之前，所述方法还包括：

所述第一主板根据主主板和从主板之间的通信链路向所述主主板发送所述第一主板上所挂载硬件的硬件信息；

接收所述主主板同步的硬件信息，并根据所述主主板同步的硬件信息生成硬件列表；其中，所述主主板同步的硬件信息中包括所述机器人中安装的所有主板上所挂载硬件的硬件信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述主主板同步的硬件信息生成所述硬件列表，包括：

根据所述第一主板上所挂载硬件的硬件信息得到第一硬件列表；

在所述主主板同步的硬件信息中除去所述第一硬件列表中的硬件信息，得到剩余硬件信息，根据所述剩余硬件信息得到第二硬件列表；

根据所述第一硬件列表和所述第二硬件列表生成所述硬件列表。

7.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述将所述硬件访问请求转发至所述第二主板，包括：

在远程硬件程序组件列表中查找与所述执行硬件对应的远程硬件程序组件；其中，所述远程硬件程序组件列表中包括所述第二主板上所挂载的所有硬件对应的远程硬件程序组件；

通过所述执行硬件对应的远程硬件程序组件，将所述硬件访问请求转发至所述第二主板。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在所述在远程硬件程序组件列表中查找与所述执行硬件对应的远程硬件程序组件之前，所述方法还包括：

获取所述第二主板所挂载的所有硬件的硬件信息；

根据所述第二主板所挂载的所有硬件的硬件信息，生成所述第二主板所挂载的每个硬件对应的远程硬件程序组件；

根据所述第二主板所挂载的每个硬件对应的远程硬件程序组件，生成所述远程硬件程序组件列表。

9.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述执行硬件为挂载在所述第一主板上的硬件，所述第一主板则调用所述执行硬件执行对应服务。