[发明专利]室内定位方法、装置、存储介质及终端

权利要求书

1.一种室内定位方法，其特征在于，所述方法包括：

获取多个第一定位参考点的卫星定位信息，所述第一定位参考点设置于待定位对象所处室内环境的外围；

获取多个第二定位参考点与每一第一定位参考点之间的第一位置关系，所述第二定位参考点设置于所述待定位对象所处室内环境中；

基于所述多个第二定位参考点与每一第一定位参考点之间的第一位置关系，对所述多个第一定位参考点的卫星定位信息进行修正，确定每一第一定位参考点的修正卫星定位信息；

根据所述待定位对象与每一第一定位参考点的第二位置关系、以及所述每一第一定位参考点的修正卫星定位信息，对所述待定位对象进行定位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取多个第二定位参考点与每一第一定位参考点之间的第一位置关系，所述第二定位参考点设置于所述待定位对象所处室内环境中，包括：

在所述待定位对象所处室内环境中确定多个第二定位参考点，所述多个第二定位参考点构成闭合导线，每一第一定位参考点与最接近的第二定位参考点之间的连线构成支导线；

以任一第一定位参考点为原点构建局部坐标系；

根据所述闭合导线与所述支导线，测量每一第一定位参考点和每一第二定位参考点在所述局部坐标系中的局部坐标信息；

根据所述局部坐标信息，确定多个第二定位参考点与每一第一定位参考点之间的第一位置关系。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述闭合导线与所述支导线，测量每一第一定位参考点和每一第二定位参考点在所述局部坐标系中的局部坐标信息，包括：

基于所述闭合导线与所述支导线，测量相邻定位参考点之间的距离以及方位角；

根据所述距离以及所述方位角，计算每一第一定位参考点以及每一第二定位参考点在所述局部坐标系中的局部坐标信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述距离以及所述方位角，计算每一第一定位参考点以及每一第二定位参考点在所述局部坐标系中的局部坐标信息之后，还包括：

对多个第二定位参考点的局部坐标信息进行闭合导线平差计算，确定多个第二定位参考点的修正局部坐标信息；

基于所述多个第二定位参考点的修正局部坐标信息，对每一第一定位参考点的局部坐标信息进行修正，确定每一第一定位参考点以及每一第二定位参考点对应的修正局部坐标信息；

所述根据所述局部坐标信息，确定多个第二定位参考点与每一第一定位参考点之间的第一位置关系，包括：

根据每一第一定位参考点以及每一第二定位参考点对应的修正局部坐标信息，确定多个第二定位参考点与每一第一定位参考点之间的第一位置关系。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个第二定位参考点与每一第一定位参考点之间的第一位置关系对所述多个第一定位参考点的卫星定位信息进行修正，确定每一第一定位参考点的修正卫星定位信息，包括：

根据每一第一定位参考点的卫星定位信息，计算第一定位参考点之间的第一距离；

根据每一第一定位参考点在所述局部坐标系中的局部坐标信息，计算第一定位参考点之间的第二距离；

根据所述第一距离以及所述第二距离进行几何约束优化，确定每一第一定位参考点的修正卫星定位信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一距离以及所述第二距离进行几何约束优化，确定每一第一定位参考点的修正卫星定位信息，包括：

根据所述第一距离以及所述第二距离构建几何约束优化函数；

基于所述几何约束优化函数，对每一第一定位参考点的卫星定位信息进行修正，确定每一第一定位参考点的修正卫星定位信息。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述待定位对象与每一第一定位参考点的第二位置关系、以及所述每一第一定位参考点的修正卫星定位信息，对所述待定位对象进行定位，包括：

获取待定位对象与每一第一定位参考点之间的第二位置关系；

根据每一第一定位参考点的修正卫星定位信息与所述第二位置关系，计算所述待定位对象的目标卫星定位信息。