[发明专利]一种仿生爪刺片平面力的测量装置

权利要求书

1.一种仿生爪刺片平面力的测量装置，其特征在于，包括型材主架(1)、二维移动平台、待测仿生爪刺片(11)、横向拉力传感器(12)及纵向拉力传感器(13)，其中二维移动平台设置于型材主架(1)上，二维移动平台具有沿横向和竖直方向移动的自由度；纵向拉力传感器(13)设置于二维移动平台上，横向拉力传感器(12)与纵向拉力传感器(13)垂直连接，待测仿生爪刺片(11)与横向拉力传感器(12)连接；当待测仿生爪刺片(11)抓附待测表面时，横向拉力传感器(12)测量横向拉力，纵向拉力传感器(13)测量竖直法向拉力。

2.根据权利要求1所述的仿生爪刺片平面力的测量装置，其特征在于，所述待测仿生爪刺片(11)设置于转接件Ⅰ(16)上，转接件Ⅰ(16)与所述横向拉力传感器(12)的一端连接，所述横向拉力传感器(12)的另一端通过转接件Ⅱ(15)与所述纵向拉力传感器(13)的下端连接，所述纵向拉力传感器(13)的上端通过转接件Ⅲ(7)与所述二维移动平台连接。

3.根据权利要求2所述的仿生爪刺片平面力的测量装置，其特征在于，所述二维移动平台包括一号连接板(14)、二号连接板(2)、三号连接板(6)、横向直线驱动机构及纵向直线驱动机构，其中一号连接板(14)竖直设置，且左右两端与所述型材主架(1)连接；横向直线驱动机构设置于一号连接板(14)上，且输出端与二号连接板(2)连接；纵向直线驱动机构设置于二号连接板(2)上，且输出端与三号连接板(6)连接，三号连接板(6)与所述转接件Ⅲ(7)连接。

4.根据权利要求3所述的仿生爪刺片平面力的测量装置，其特征在于，所述横向直线驱动机构包括依次连接的一号电机(9)、一号联轴器(10)及一号滚珠丝杠滑轨组(8)，其中一号滚珠丝杠滑轨组(8)沿横向设置于所述一号连接板(14)上，一号滚珠丝杠滑轨组(8)与所述二号连接板(2)连接。

5.根据权利要求4所述的仿生爪刺片平面力的测量装置，其特征在于，所述一号滚珠丝杠滑轨组(8)包括一号滚珠丝杠(801)及平行设置于一号滚珠丝杠(801)两侧的两个一号滑轨(802)，一号滚珠丝杠(801)的左右两端分别通过两个一号轴承座支撑，两个一号轴承座通过螺栓与所述一号连接板(14)上设有的横向调整腰型孔连接；

所述二号连接板(2)通过一号丝母与一号滚珠丝杠(801)螺纹连接，且所述二号连接板(2)与两个一号滑轨(802)滑动连接。

6.根据权利要求3所述的仿生爪刺片平面力的测量装置，其特征在于，所述纵向直线驱动机构包括依次连接的二号电机(4)、二号联轴器(3)及二号滚珠丝杠滑轨组(5)，其中二号滚珠丝杠滑轨组(5)沿竖直方向设置于所述二号连接板(2)，二号滚珠丝杠滑轨组(5)与所述三号连接板(6)连接。

7.根据权利要求6所述的仿生爪刺片平面力的测量装置，其特征在于，所述二号滚珠丝杠滑轨组(5)包括二号滚珠丝杠(501)及平行设置于二号滚珠丝杠(501)一侧的二号滑轨(502)，其中二号滚珠丝杠(501)的上下端分别通过两个二号轴承座支撑，两个二号轴承座通过螺栓与所述二号连接板(2)上设有的纵向调整腰型孔连接；

所述三号连接板(6)通过二号丝母与所述二号滚珠丝杠(501)螺纹连接，且所述三号连接板(6)与二号滑轨(502)滑动连接。

8.根据权利要求1所述的仿生爪刺片平面力的测量装置，其特征在于，所述横向拉力传感器(12)和所述纵向拉力传感器(13)均采用S型拉力传感器。