[发明专利]一种基于穿梭车的立体库

权利要求书

1.一种基于穿梭车的立体库，其特征在于，包括仓储管理系统、托盘堆垛机器人以及若干巷道；

所述巷道的两端处具有供托盘堆垛机器人穿行的通道；

所述巷道包括多个库位以及设置在两端的上架位，上架位上具有沿巷道运行穿梭机；

有货物入库时，所述仓储管理系统控制托盘堆垛机器人以及穿梭机进行入库操作；所述入库操作包括：

推荐步骤：S1、判断入库货物是否存在相同的库存，且是单批次，若不存在则执行S2，若存在则判断巷道是否已满，若已满则执行S2，若未满则寻找该巷道的空闲库位并执行运输动作；

S2、判断是否有空巷道，若有则推荐空巷道预设的第一库位；若无则推荐巷道库位未满、单批次，且入库时间最早的巷道上的空库位；

运输动作：仓储管理系统根据推荐步骤的结果下发搬运指令给托盘堆垛机器人和穿梭机，所述托盘堆垛机器人搬运货物至上架位，所述穿梭机将上架位上的货物运送至推荐库位。

2.根据权利要求1所述的基于穿梭车的立体库，其特征在于，若S1中若未满则寻找该巷道的空闲库位并执行运输动作直至填满该巷道，若有剩余货物则剩余货物执行S2。

3.根据权利要求1所述的基于穿梭车的立体库，其特征在于，所述托盘堆垛机器人搬运货物至上架位后反馈至仓储管理系统，所述仓储管理系统下发指令给穿梭机将上架位上的货物运送至推荐库位后完成指令。

4.根据权利要求1所述的基于穿梭车的立体库，其特征在于，所述货物入库时先经过人工码盘。

5.根据权利要求4所述的基于穿梭车的立体库，其特征在于，所述基于穿梭车的立体库还包括移动控制端，所述移动控制端与仓储管理系统数据传输连接；

所述货物入库时先经过人工码盘后通过移动控制端进行收货，收货完成后所述仓储管理系统控制托盘堆垛机器人以及穿梭机进行入库操作。

6.根据权利要求5所述的基于穿梭车的立体库，其特征在于，所述移动控制端为手持数据终端。

7.根据权利要求1所述的基于穿梭车的立体库，其特征在于，所述巷道有多个，多个巷道相互平行，多个所述巷道上下设置和/或并排设置。