[发明专利]一种VR手柄的自定位的方法、VR手柄及计算机存储介质

权利要求书

1.一种VR手柄的自定位的方法，应用于VR虚拟现实设备，其特征在于，包括步骤：

基于设于VR手柄上的惯性传感器和摄像头获取运动数据和环境图像数据，并传输至设于所述VR手柄上的微控制单元上；

所述微控制单元对所述运动数据和所述环境图像数据进行预处理后得到处理运动数据和处理环境图像数据；

所述微控制单元根据所述处理运动数据和所述处理环境图像数据分别运行SLAM算法后得到第一位姿和第一环境地图；

所述VR虚拟现实设备的头显装置通过SLAM算法建立第二环境地图；

所述微控制单元根据所述第一环境地图和所述第二环境地图进行初始化对准获取位姿转换矩阵T；

所述微控制单元根据所述第一位姿和所述位姿转换矩阵T计算所述VR手柄的第二位姿；

所述微控制单元将所述第二位姿发送至所述VR虚拟现实设备的头显装置，所述头显装置将所述第二位姿在所述第二环境地图中运行。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述微控制单元对所述运动数据和所述环境图像数据进行预处理时，包括对所述运动数据和所述环境图像数据进行去噪和时间同步。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述微控制单元根据所述第一环境地图和所述第二环境地图进行初始化对准获取位姿转换矩阵T时，包括步骤：

所述微控制单元将所述第一环境地图发送至所述头显装置上；

所述头显装置将所述第一环境地图与所述第二环境地图进行匹配对齐，获取所述第一环境地图相对于所述第二环境地图的位姿转换矩阵T；

所述头显装置获取到所述位姿转换矩阵T后生成一初始化完成信息，所述头显装置分别将所述位姿转换矩阵T和所述初始化完成信息发回至所述VR手柄的微控制单元。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述微控制单元以所述第一位姿乘以所述位姿转换矩阵T获取所述VR手柄的第二位姿。

5.一种运用权利要求1至4任一项所述方法的VR手柄，其特征在于，包括惯性传感器、移动电源、微控制单元、通信单元以及至少一个摄像头；其中，

所述移动电源分别连接并为所述惯性传感器、微控制单元、通信单元以及所述至少一个摄像头供电，所述惯性传感器和所述至少一个摄像头以及所述通信单元分别连接所述微控制单元，所述通信单元能与所述VR虚拟现实设备的头显装置进行通信；

所述惯性传感器和所述至少一个摄像头用于获取所述运动数据和所述环境地图数据并发送至所述微控制单元中；

所述微控制单元用于对所述运动数据和所述环境地图数据进行预处理后得到所述处理运动数据和处理环境地图数据，且所述微控制单元根据所述处理运动数据和所述处理环境地图数据运行SLAM算法获取第一位姿和第一环境地图，所述VR虚拟现实设备的头显装置运行SLAM算法获取第二环境地图，所述微控制单元根据对第一环境地图和所述第二环境地图进行计算所述VR手柄的第二位姿，若未完成初始化校准时，通过所述头显装置进行初始化校准，若完成初始化校准后得到位姿转换矩阵T，所述微控制单元根据所述第一位姿和所述位姿转换矩阵T计算所述VR手柄的第二位姿，所述微控制单元通过所述通信模块将所述第二位姿发送至所述头显装置，所述头显装置将所述第二位姿在所述第二环境地图中运行。

6.根据权利要求5所述的VR手柄，其特征在于，所述微控制单元对所述运动数据和所述环境地图数据进行预处理时，包括对所述运动数据和所述环境图像数据进行去噪和时间同步。

7.根据权利要求5所述的VR手柄，其特征在于，所述微控制单元将所述第一环境地图通过所述通信模块发送至所述头显装置上，所述头显装置将所述第一环境地图和所述第二环境地图进行匹配对齐，获取所述第一环境地图相对于所述第二环境地图的位姿转换矩阵T并生成初始化完成信息，且所述头显装置将所述位姿转换矩阵T和所述初始化完成信息发回至所述VR手柄的微控制单元上。

8.根据权利要求5所述的VR手柄，其特征在于，所述VR手柄上至少包括三个摄像头。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器时，使得所述处理器执行如权利要求1至4中任一项所述方法的步骤。