[发明专利]一种基于车路协同道路的车辆安全合流控制方法及系统

说明书

本发明涉及车路协同领域，特别是一种基于车路协同道路的车辆安全合流控制方法及系统。本发明通过在待合流车辆驶入前判断是否能够驶入，在进入汇入支路后实时调度车速，并在进入合流路段后判断车辆是否加速，从而能够支持车路协同道路在保障交通安全的前提下，实现车辆的安全合流。并最大限度地发挥道路的通行能力，解决车辆安全合流这一公路交通过程中的关键问题，促进车路协同技术走向实用。

技术领域

本发明涉及车路协同领域，特别是一种基于车路协同道路的车辆安全合流控制方法及系统。

背景技术

车辆的安全合流是公路交通过程中的一个关键问题。公路车辆合流时，来自不同支路的车辆必须在有限的空间条件下，在短时间内调整形成新的行车秩序，这一过程中的驾驶操作是较为复杂的。

现有的车路协同自动驾驶系统在解决车辆合流问题时，是以自动驾驶汽车为核心，在整个合流过程中的驾驶行为主要由自动驾驶汽车自主决定。自动驾驶汽车通过车载的检测感知设备和通信设备，自主感知并通过车路、车车通信，了解附近其他车辆的空间分布、行驶速度和方向，不断地与附近的车辆互相协调，自主调整车辆的驾驶动作、行进方向和速度，避免发生撞车事故。而为了保障安全，往往不得不降低驾驶速度，这就会造成公路的通行能力下降。公路上车辆合流点往往是交通事故易发点，当交通量较大时，也非常容易时发生拥堵，即使是在高速公路这样好的道路条件下也是如此。

因此，需要一种能够提高合流效率的车辆安全合流控制方法及系统。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中所存在的上述不足，提供一种基于车路协同道路的车辆安全合流控制方法及系统。

为了实现上述发明目的，本发明提供了以下技术方案：

一种基于车路协同道路的车辆安全合流控制方法，包括以下步骤：

S1：在待合流车辆进入汇入支路前，判断对应所述汇入支路是否允许驶入；

S2：在所述待合流车辆进入汇入支路后，调度所述待合流车辆的车速；

S3：在所述待合流车辆进入合流路段后，判断所述待合流车辆是否加速；

其中，不同所述待合流车辆的间距不小于预设的安全时距。本发明通过在待合流车辆驶入前判断是否能够驶入，在进入汇入支路后实时调度车速，并在进入合流路段后判断车辆是否加速，从而能够支持车路协同道路在保障交通安全的前提下，实现车辆的安全合流。并最大限度地发挥道路的通行能力，解决车辆安全合流这一公路交通过程中的关键问题，促进车路协同技术走向实用。

作为本发明的优选方案，所述步骤S1包括以下步骤：

S11：确定合流路段在预设周期时间内的车流容量Ch，其运算式如下：

Ch=vh/Kh(lp+Sh)；

其中，lp为预设的车辆额定长度，Sh为预设合流速度vh对应的车辆安全间距，Kh为冗余安全系数，Kh1；

S12：实时获取各个汇入支路的待合流车辆的数量以及实时车速；

S13：对每辆所述待合流车辆进行校验判断，判断所述待合流车辆是否允许驶入对应所述汇入支路。

作为本发明的优选方案，所述步骤S13中校验判断包括以下步骤：

S131：计算每条所述汇入支路的额定行车时间，其运算式如下：

ET(i)= Z(i)/ vt(i)；

其中Z(i)为第i条汇入支路的长度；vt(i)为该条汇入支路上最后一辆所述待合流车辆的实时车速；