[发明专利]道路场景和动态交通流优化方法、系统及存储介质

说明书

本发明公开了一种道路场景和动态交通流优化方法、系统及存储介质，其方法包括以下步骤：获取基准车辆所在的道路场景信息，及基准车辆与待测车辆之间的初始动态交通流信息，并判断待测车辆是否为目标车辆；根据道路场景信息、及基准车辆与目标车辆之间的有效动态交通流信息，预测调整基准车辆与目标车辆之间的位置关系，并获取调整后的优化动态交通流信息；根据道路场景信息生成道路场景OpenDrive文件，根据所述优化动态交通流信息生成动态交通流OpenScenario文件；根据所述道路场景OpenDrive文件及所述动态交通流OpenScenario文件，并通过仿真软件构建交通道路仿真模型；因此能对动态交通流信息进行优化调整，在构建交通道路仿真模型时使在道路地图上的动态交通流更逼近真实场景。

技术领域

本发明涉及道路交通仿真建模领域，特别涉及一种道路场景和动态交通流优化方法、系统及存储介质。

背景技术

随着自动驾驶技术的不断发展，自动驾驶仿真显得越来越重要，把大量的自动驾驶实车开发和测试成本转化为计算机仿真的开发和测试，节省了大量的时间、人工和物料成本。

智能驾驶复杂交通场景仿真工具软件可以对道路和动态交通流进行仿真，其中道路部分由OpenDrive文件构成，动态交通流部分由OpenScenario文件构成，这两个文件相互独立又相互依赖。现有技术中是单纯地由交通数据源自动生成OpenDrive和OpenScenario文件，并由智能驾驶复杂交通场景仿真工具加载这两个文件，但受道路弯曲度影响OpenScenario文件中的车辆位置不一定自动摆放在道路正确的位置，还有受车辆传感器采集数据影响，只能采集到自车与目标物相遇时的位置和速度信息，这很显然对道路和动态交通流进行仿真的数据仿真精确度有一定影响，不能准确地在道路地图上构建更为逼真的动态交通流。

因此，需要对道路信息和动态交通流信息的进行相应调整，从而更逼真合理地实现在道路地图上运行动态交通流的效果。

发明内容

本发明的提供一种道路场景和动态交通流优化方法、系统及存储介质，能对动态交通流信息进行优化调整，在构建交通道路仿真模型时使在道路地图上的动态交通流更逼近真实场景。

第一方面，提供一种道路场景和动态交通流优化方法，包括以下步骤：

获取基准车辆所在的道路场景信息，及基准车辆与待测车辆之间的初始动态交通流信息，并判断待测车辆是否为目标车辆；

根据所述道路场景信息、及基准车辆与目标车辆之间的有效动态交通流信息，预测调整基准车辆与目标车辆之间的位置关系，并获取调整后的优化动态交通流信息；

根据所述道路场景信息生成道路场景OpenDrive文件，根据所述优化动态交通流信息生成动态交通流OpenScenario文件；

根据所述道路场景OpenDrive文件及所述动态交通流OpenScenario文件，并通过仿真软件构建交通道路仿真模型。

根据第一方面，在第一方面的第一种可能的实现方式中，所述“获取基准车辆所在的道路场景信息、及基准车辆与待测车辆之间的初始动态交通流信息，并判断待测车辆是否为目标车辆”步骤，具体包括以下步骤：

获取基准车辆所在的道路场景信息，并根据所述道路场景信息获取基准车辆与待测车辆之间的初始动态交通流信息；所述初始动态交通流信息包括：基准车辆所在车道位置与最左侧车道距离、基准车辆所在车道位置与最右侧车道距离、及当场车辆与待测车辆的横向距离；

当所述当场车辆与待测车辆的横向距离大于所述基准车辆所在车道位置与最右侧车道距离、且小于所述基准车辆所在车道位置与最左侧车道距离时，则待测车辆是目标车辆，并设置于基准车辆所在的道路场景中；

否则，则待测车辆不是目标车辆，并不设置于基准车辆所在的道路场景中。