[发明专利]平面驱动装置以及用于操作平面驱动装置的方法

说明书

本发明涉及一种平面驱动装置(10)，具有第一平台(16)和第二平台(18)，这两个平台能够在工作台(12)上的X‑Y平面(14)中移动，其中，所述第一平台(16)具有框架(20)、传动装置(22)和用于布置作业工具(28)的工作平台(24)，所述传动装置(22)允许调节所述工作平台(24)相对于X‑Y平面(14)的距离，所述第二平台(18)具有框架(30)和驱动构件(32)，所述驱动构件(32)至少间接可移动地耦接到所述工作平台(24)，以使得能够通过改变在X‑Y平面内两个平台之间的距离来调节所述工作平台到X‑Y平面的距离。通过平台在X‑Y平面上的相对运动，可以将工作工具转换为至少两种不同的工作状态。本发明还涉及一种用于操作平面驱动装置的方法。

技术领域

本发明涉及一种具有第一平台和第二平台的平面驱动装置，这两个平台可在工作台上沿X-Y平面移动，其中第一平台具有框架、传动装置和用于布置作业工具的工作平台，传动装置允许调节工作平台相对于X-Y平面的距离，第二平台具有框架和驱动构件，该驱动构件至少间接可移动地耦接到工作平台，使得可以通过改变X-Y平面内两个平台之间的距离来调节工作平台到X-Y平面的距离。

背景技术

开头提到的平面驱动装置从WO2018/176137A1、WO2020/243814A1和DE102006038505A1中已知。平台也称为“动体”，其例如可通过磁力在工作台上被驱动。平台可在X-Y平面内自由移动。设置在第一工作平台上的作业工具与X-Y平面的距离同样可以通过平台的移动来调节，从而使作业工具在空间中自由定位。

为了驱动作业工具，它需要电源。为此目的，可以准备固定的电源，该电源经由线路连接到作业工具的驱动器上。与工作平台一起移动并定期充电的蓄能器也可以保持准备就绪。

发明内容

本发明基于能够以简单的方式致动装置的作业工具的目的。

该目的在开头所述类型的平面驱动装置的情况下得以实现，驱动构件和传动装置在垂直于X-Y平面的运动平面中的运动对于调节工作平台到X-Y平面的距离是有效的，驱动构件可相对于工作平台沿垂直于运动平面的工作轴线移动，作业工具的第一部分连接到驱动构件，作业工具的第二部分连接到工作平台，使得通过平台在X-Y平面中沿平行于工作轴线的方向的相对运动，作业工具可以转换到至少两种不同的工作状态，其中第一部分和第二部分分别占据彼此不同的相对位置。

根据本发明的平面驱动装置具有这样的优点，即驱动作业工具所需的动力可以通过在工作台上移动的平台的相对运动来提供。这种运动所需的驱动器和驱动能量已经可用于在X-Y平面中移动平台。这样就可以省去前面提到的仅分配给作业工具的其它电源的附加构件。这具有以下优点：作业工具可以不受线路阻碍地自由定位(与固定电源相比)，并且工作平台可以专门用于作业工具的布置(与布置在工作平台上的蓄能器相比)。

为了调节工作平台到X-Y平面的距离，第二平台的驱动构件和传动装置的构件或部分构件以及第一平台的工作平台在垂直于X-Y平面的运动平面内运动。这允许在X-Y-Z空间内自由选择作业工具的定位。

第二平台及其驱动构件可相对于工作平台沿工作轴线在垂直于所述运动平面的方向上运动。然而，这里的驱动构件优选地不动地连接到作业工具的第一部分，因此第二平台在平行于工作轴线的方向上的运动与作业工具的第一部分相对于第二部分的平行于工作轴线的运动相关联。这产生了相对于作业工具的第二部分的相对运动，该第二部分优选地不动地连接到工作平台。以这种方式，可以将作业工具转换到至少两种不同的工作状态，而不必求助于附加的电源。

特别优选的是，作业工具具有多个工作区域。其工作状态同样可以通过两个平台在平行于工作轴线的方向上的相对运动来改变、优选地彼此同时改变。

特别地，优选的是，作业工具是在第一工作状态下闭合，在不同于第一工作状态的第二工作状态下打开的夹持工具。夹持工具的打开状态在此对应于夹持工具可相对于至少一个待夹持物体可移动的事实。因此，闭合状态对应于至少一个物体被夹持在夹持工具处的事实。