[发明专利]一种取料方法

权利要求书

1.一种取料方法，通过取弹装置为填弹装置提供箭支，填弹装置为投出装置提供箭支，填弹装置设有一个以上，每个填弹装置包括填弹旋转装置和填弹夹持装置，填弹旋转装置驱动填弹夹持装置旋转，填弹夹持装置用于夹持箭支，箭支包括箭头、箭杆和箭尾，箭杆连接箭头和箭尾，箭头的大小大于箭杆的大小，其特征在于：取弹装置包括取弹横移装置、取弹横移支架和一个以上的取弹夹持装置；取弹横移装置的输出端与取弹横移支架连接，一个以上的取弹夹持装置设置在取弹横移支架上；取弹横移装置驱动取弹夹持装置往复移动；

取弹横移装置包括横移支架、横移下板体和横移驱动装置；横移支架固定设置，横移支架滑动设置横移下板体上；取弹横移支架滑动设置在横移支架上；横移驱动装置驱动取弹横移支架在横移支架上、横移支架在横移下板体上同步滑动；

横移驱动装置包括横移驱动电机、第一横移传动轮、第二横移传动轮、横移皮带、第一横移夹紧装置和第二横移夹紧装置；

第一横移传动轮设置在横移支架的一端，第二横移传动轮设置在横移支架的另一端；横移驱动电机的输出端与第一横移传动轮连接；横移皮带套设在第一横移传动轮和第二横移传动轮上；

第一横移夹紧装置夹紧在第一横移传动轮顶端与第二横移传动轮顶端之间的横移皮带套上且与取弹横移支架固定连接；第二横移夹紧装置夹紧在第一横移传动轮底端与第二横移传动轮底端之间的横移皮带套上且与横移下板体固定连接；

取料方法，包括以下步骤：

（1）.横移驱动电机驱动横移夹紧装置向第一横移传送轮、横移支架向第一横移传送轮同步移动，一个以上的取弹夹持装置与一个以上的填弹夹持装置之间交替设置；

（2）.一取弹夹持装置夹持一箭支，且夹持在箭杆靠近箭头的一端；

（3）.取弹横移装置驱动取弹横移支架移动，使一夹持有箭支的取弹夹持装置与填弹夹持装置位置对应；

（4）.当填弹夹持装置夹持与其对应的取弹夹持装置上的箭支，且夹持在箭杆靠近箭尾的一端；取弹夹持装置松开对箭支的夹持；

（5）.当填弹夹持装置为投出装置提供箭支后，横移驱动电机驱动横移夹紧装置向第二横移传送轮、横移支架向第二横移传送轮同步移动，使另一夹持有箭支的取弹夹持装置与填弹夹持装置位置对应；

（6）.重复（4）-（5），直至取弹装置上的箭支全部提供给填弹夹持装置。

2.根据权利要求1所述的一种取料方法，其特征在于：（1）具体为：横移驱动装置驱动取弹横移支架和横移支架同时向靠近第一横移传动轮的方向移动；使一个取弹夹持装置与另一取弹夹持装置相邻设置，另一取弹夹持装置、填弹夹持装置和又一取弹夹持装之间交替设置；这样避免填弹夹持装置干涉取弹夹持装置夹取箭支。

3.根据权利要求2所述的一种取料方法，其特征在于：取弹夹持装置包括取弹夹持气缸和填弹夹手；取弹夹手与取弹夹持气缸连接；

取弹夹手包括两个填取弹夹持件；一个取弹夹持件与取弹夹持气缸的一输出端连接，另一取弹夹持件与取弹夹持气缸的另一输出端连接；取弹夹持件包括两个以上的取弹夹持部；与取弹夹持气缸的一输出端连接的取弹夹持部和与取弹夹持气缸的另一输出端连接的取弹夹持部交替设置；

取弹夹持部包括第一夹持部，在第一夹持部上延伸有弧形的第二夹持部，第二夹持部与第一夹持部之间形成夹持区域；相邻填弹夹持件的夹持区域层叠设置。

4.根据权利要求3所述的一种取料方法，其特征在于：（2）中，取弹夹持装置夹持一箭支，具体为：取弹夹持气缸驱动取弹夹手张开，当夹持传感器检测到箭支，取弹夹持气缸驱动取弹夹手夹紧将箭支的箭杆夹紧在夹持区域中。

5.根据权利要求4所述的一种取料方法，其特征在于：填弹装置设有两个，两填弹夹持装置之间的距离与其中两个取弹夹持装置之间的距离相对。

6.根据权利要求5所述的一种取料方法，其特征在于：当填弹夹持装置设有两个，则（3）为：若所有取弹夹持装置都夹持有箭支，则进行（3.1）；若其中两取弹夹持装置的箭支都被夹取，则进行（3.2）；

（3.1）.横移驱动电机驱动横移夹紧装置向第二横移传送轮、横移支架向第二横移传送轮同步移动，使另一取弹夹持装置与一填弹夹持装置对应，又一取弹夹持装置与另一填弹夹持装置对应；

（3.2）.横移驱动电机驱动横移夹紧装置向第二横移传送轮、横移支架向第二横移传送轮同步移动，使一取弹夹持装置与一填弹夹持装置或另一填弹夹持装置对应。