[发明专利]车辆转向监测方法

说明书

本发明提供一种车辆转向监测方法，包括：根据工况参数判断车辆是否满足转向特性的监测条件；转向特性的监测条件包括特定时间内的方向盘转角的波动率小于或等于转角波动阈值；若是，根据工况参数计算车辆的实际转弯半径和理论转弯半径；计算实际转弯半径和理论转弯半径的偏差，并根据偏差与预设不稳定阈值的比对结果判断车辆是否出现不足转向或过度转向。本发明监测过程不限定车速或方向盘转角，可以在日常行驶工况下对车辆转向特性的判断，且参考多个参数，逐步判断，判断结果准确，提高车辆的行驶稳定性及安全性。

技术领域

本发明属于车辆控制技术领域，特别涉及一种车辆转向监测方法。

背景技术

目前，车辆已成为普遍的交通使用工具，在转弯行驶过程中，有的车辆会发生不足转向或过度转向。转向不足表现为车辆在弯中的实际转向角度比前轮的转动角度小，也就是前轮出现了向外侧的滑动；转向过度表现为车辆在弯中的实际转向角度比前轮的转动角度大，也就是后轮出现了向外侧的滑动。严重的不足转向或过度转向会影响车辆的行驶稳定性及安全性，可能会导致车辆失控。

为提高行车安全，需要监测车辆转向情况，现有技术通常在车辆行驶前检测转向情况，方法是保持车速恒定，逐渐增加方向盘转角，在车速较低时，车辆横摆角速度与方向盘转角呈正比，即车辆横摆角速度增益为固定值。当方向盘转角逐渐增大时，横摆角速度增益会发生变化，如果变大(方向盘逐渐增加转角，车辆横摆角速度明显增大)，则说明车辆转向过度，反之转向不足。但这种方法对场地具有较高的要求，且不适合日常行驶工况下对车辆转向特性的判断。

发明内容

本发明的目的在于解决现有车辆缺乏日常行驶工况对车辆转向特性的判断，从而可能发生不足转向或过度转向影响车辆的行驶稳定性及安全性的问题。

为解决上述问题，本发明提供一种车辆转向监测方法，车辆转向监测方法包括：

S1：获取车辆的工况参数，并根据工况参数判断车辆是否满足转向特性的监测条件；若是，则进入步骤S2；若否，则继续获取工况参数；

S2：根据工况参数计算车辆的实际转弯半径和理论转弯半径；

S3：计算实际转弯半径和理论转弯半径的偏差，并根据偏差与预设不稳定阈值的比对结果判断车辆是否出现不足转向或过度转向；

其中，工况参数包括方向盘转角、车速、侧向加速度、车辆重量、外轮转角、转向轮的转动半径、以及车辆轴距；转向特性的监测条件包括，特定时间内的方向盘转角的波动率小于或等于转角波动阈值；预设不稳定阈值包括不足阈值和过度阈值。

采用上述方案，先确定稳定行驶条件下，根据车速、侧向加速度、整车重量等确定实际转弯半径和理论转弯半径的偏差，并根据偏差判断车辆是否出现不足转向或过度转向，从而提升了车辆的行驶稳定性及安全性。

根据本发明的另一具体实施方式，本发明的实施方式公开的车辆转向监测方法，转向特性的监测条件包括，特定时间内的车速的波动率小于或等于车速波动阈值；根据工况参数判断车辆是否满足转向特性的监测条件的步骤包括：

S101：判断特定时间内的方向盘转角的波动率是否小于或等于转角波动阈值；若是，则进入步骤S102；若否，则继续获取转向参数；

S102：判断特定时间内的车速的波动率是否小于或等于车速波动阈值；若是，则进入步骤S2；若否，则继续获取转向参数。

采用上述方案，同时要求进行稳定的转向、稳定的行驶速度作为判断车辆是否出现不足转向或过度转向的条件，排除行驶过程的影响因素，提高监测的准确性。

根据本发明的另一具体实施方式，本发明的实施方式公开的车辆转向监测方法，在根据工况参数计算车辆的实际转弯半径和理论转弯半径的步骤中，

实际转弯半径的计算公式为：