[发明专利]车辆转向监测方法

权利要求书

1.一种车辆转向监测方法，其特征在于，所述车辆转向监测方法包括：

S1：获取车辆的工况参数，并根据所述工况参数判断车辆是否满足转向特性的监测条件；

若是，则进入步骤S2；

若否，则继续获取所述工况参数；

S2：根据所述工况参数计算车辆的实际转弯半径和理论转弯半径；

S3：计算所述实际转弯半径和所述理论转弯半径的偏差，并根据所述偏差与预设不稳定阈值的比对结果判断车辆是否出现不足转向或过度转向；

其中，所述工况参数包括方向盘转角、车速、侧向加速度、车辆重量、外轮转角、转向轮的转动半径、以及车辆轴距；

所述转向特性的监测条件包括，特定时间内的所述方向盘转角的波动率小于或等于转角波动阈值；

所述预设不稳定阈值包括不足阈值和过度阈值。

2.如权利要求1所述的车辆转向监测方法，其特征在于，所述转向特性的监测条件还包括，所述特定时间内的所述车速的波动率小于或等于车速波动阈值；根据所述工况参数判断车辆是否满足所述转向特性的监测条件的步骤包括：

S101：判断所述特定时间内的所述方向盘转角的波动率是否小于或等于所述转角波动阈值；

若是，则进入步骤S102；

若否，则继续获取所述转向参数；

S102：判断所述特定时间内的所述车速的波动率是否小于或等于所述车速波动阈值；

若是，则进入步骤S2；

若否，则继续获取所述转向参数。

3.如权利要求1所述的车辆转向监测方法，其特征在于，在根据所述工况参数计算车辆的所述实际转弯半径和所述理论转弯半径的步骤中，

所述实际转弯半径的计算公式为：

R_实际＝V²/a_y；

所述理论转弯半径的计算公式为：

R_理论＝L/sinα+r+ηGV；

其中，R_实际为所述实际转弯半径，单位为m；V为所述车速，单位为m/s；a_y为所述侧向加速度，单位为m/s²；R_理论为所述理论转弯半径，单位为m；L为所述车辆轴距，单位为m；α为所述外轮转角，单位为度；r为所述转向轮的转动半径，单位为m；G为所述车辆重量，单位为kg；η为车辆惯性系数，单位为s/kg。

4.如权利要求3所述的车辆转向监测方法，其特征在于，所述车辆惯性系数通过标定获得，标定方法包括：

车辆以特定角度、特定速度进行转向，使所述实际转弯半径等于所述理论转弯半径，采集所述工况参数，并根据所述工况参数计算所述车辆惯性系数。

5.如权利要求3所述的车辆转向监测方法，其特征在于，获取所述外轮转角的步骤包括根据所述方向盘转角计算所述外轮转角，且所述外轮转角的计算公式为：

α＝iθ，

其中，i为转角传动比，θ为所述方向盘转角，单位为度。

6.如权利要求3所述的车辆转向监测方法，其特征在于，所述步骤S3中，根据所述偏差与所述预设不稳定阈值的比对结果确定车辆是否出现不足转向或过度转向包括：

比较所述偏差是否大于或等于所述不足阈值；

若是，则判断为车辆出现不足转向；

若否，则比较所述偏差是否小于或等于所述过度阈值；

若是，则判断车辆出现过度转向；

其中，所述偏差的计算公式为：

ΔR＝(R_实际-R_理论)/R_理论×100％；

其中，ΔR为所述偏差。

7.如权利要求6所述的车辆转向监测方法，其特征在于，所述不足阈值为15％；所述过度阈值为-15％。