[发明专利]旋翼飞行器、飞行器控制方法及装置

权利要求书

1.一种旋翼飞行器，其特征在于，包括机身，旋翼组件，旋翼头，设置在旋翼组件中每个桨叶末端的螺旋桨，每一螺旋桨对应的驱动电机，设置在旋翼组件至少部分桨叶根部的光耦接收器，间隔设置在所述机身朝向所述旋翼头的表面的多个光耦发射器，以及飞行控制器；

其中，所述光耦发射器用于接收所述飞行控制器生成电机控制信号；当桨叶旋转至所述光耦发射器对应的位置处时，通过所述光耦发射器和所述桨叶上的光耦接收器，将所述光耦发射器接收的电机控制信号传输至所述桨叶上的驱动电机；

所述驱动电机用于基于接收到的电机控制信号控制对应的螺旋桨的转速，以调整所述旋翼组件的螺距。

2.根据权利要求1所述的旋翼飞行器，其特征在于，所述多个光耦发射器沿圆形轨迹均匀、间隔设置。

3.根据权利要求2所述的旋翼飞行器，其特征在于，所述机身朝向所述旋翼头的表面上设置有定位孔，每一所述光耦发射器设置于一个定位孔中。

4.根据权利要求1所述的旋翼飞行器，其特征在于，还包括设置在桨叶表面和/或机身表面的太阳能电池薄膜。

5.根据权利要求1所述的旋翼飞行器，其特征在于，所述飞行控制器具体用于：

根据陀螺仪采集的数据和加速度传感器采集的数据，确定旋翼飞行器的位姿、加速度和角速度；

根据旋翼飞行器的位姿、加速度和角速度，生成电机控制信号。

6.根据权利要求1-5任一项所述的旋翼飞行器，其特征在于，所述机身上还设置有方向舵；

所述方向舵在所述旋翼组件下洗气流的作用下，为所述机身提供旋转扭力，以控制所述机身转向。

7.根据权利要求6所述的旋翼飞行器，其特征在于，所述飞行控制器还用于：

生成方向舵的伸缩控制指令，以基于所述伸缩控制指令控制所述方向舵伸缩。

8.一种飞行器控制方法，其特征在于，应用于旋翼飞行器，所述旋翼飞行器包括设置在旋翼组件中每个桨叶末端的螺旋桨，每一螺旋桨对应的驱动电机，设置在至少部分桨叶根部的光耦接收器，设置在机身朝向旋翼头的表面的多个光耦发射器；

所述方法包括：

获取旋翼组件的旋转控制指令；

根据所述旋转控制指令，生成至少部分光耦发射器对应的电机控制信号；

将所述电机控制信号发送至对应的光耦发射器，以通过对应的光耦发射器以及光耦接收器将所述电机控制信号传输至对应的驱动电机，以通过控制对应的螺旋桨转速的方式调整所述旋翼组件的螺距。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，获取旋翼组件的旋转控制指令，包括：

根据陀螺仪采集的数据和加速度传感器采集的数据，确定旋翼飞行器的位姿、加速度和角速度；

根据旋翼飞行器的位姿、加速度和角速度，生成旋翼组件的旋转控制指令。

10.一种飞行器控制装置，其特征在于，应用于旋翼飞行器，所述旋翼飞行器包括设置在旋翼组件中每个桨叶末端的螺旋桨，每一螺旋桨对应的驱动电机，设置在至少部分桨叶根部的光耦接收器，设置在机身朝向旋翼头的表面的多个光耦发射器；

所述装置包括：

控制指令获取模块，用于获取旋翼组件的旋转控制指令；

控制信号生成模块，用于根据所述旋转控制指令，生成至少部分光耦发射器对应的电机控制信号；

螺距控制模块，用于将所述电机控制信号发送至对应的光耦发射器，以通过对应的光耦发射器以及光耦接收器将所述电机控制信号传输至对应的驱动电机，以通过控制对应的螺旋桨转速的方式调整所述旋翼组件的螺距。