[发明专利]后轮转角控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质

说明书

本公开的实施例提供了一种后轮转角控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质。所述方法包括：获取当前车速；获取车速阈值；根据所述当前车速以及所述车速阈值，判断是否切换当前的后轮转角控制方式；其中，所述后轮转角控制方式包括：开环控制方式或闭环控制方式，所述当前的后轮转角控制方式为其中一种控制方式。以此方式，可以确保在不同的车速下均能够选择合适的后轮转角控制方式，进而根据合适的后轮转角控制方式准确计算当前车速下的后轮转角，避免车速变化时后轮转角不准而导致车辆出现大幅摆动影响车辆性能、给乘客造成不良影响。

技术领域

本公开涉及车辆领域，尤其涉及后轮控制技术领域。

背景技术

在车辆行驶过程中，后轮转角与车速往往息息相关，车速改变后，后轮转角可能也需要适应性改变，但在这个过程中，后轮转角往往因为计算不准而突然变化太大使得车辆出现大幅摆动，如此不仅影响车辆性能，也对乘客造成不良影响，而关于这一缺陷，目前还没有有效的解决方案。

发明内容

本公开提供了一种后轮转角控制方法、装置、设备以及存储介质。

根据本公开的第一方面，提供了一种后轮转角控制方法。该方法包括：

获取当前车速；

获取车速阈值；

根据所述当前车速以及所述车速阈值，判断是否切换当前的后轮转角控制方式；其中，所述后轮转角控制方式包括：开环控制方式或闭环控制方式，所述当前的后轮转角控制方式为其中一种控制方式。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述根据所述当前车速以及所述车速阈值，判断是否切换当前的后轮转角控制方式，包括：

在所述当前车速小于或等于所述车速阈值时，若所述当前的后轮转角控制方式为闭环控制方式，则将所述当前的后轮转角控制方式切换为开环控制方式；若所述当前的后轮转角控制方式为开环控制方式，则不切换。

在所述当前车速大于所述车速阈值时，若所述当前的后轮转角控制方式为开环控制方式，则将所述当前的后轮转角控制方式切换为闭环控制方式；若所述当前的后轮转角控制方式为闭环控制方式，则不切换。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述方法还包括：

根据当前车辆的车型确定所述车速阈值。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述根据所述当前车速以及所述车速阈值，判断是否切换当前的后轮转角控制方式，包括：

若所述当前车速与所述车速阈值的差值小于预设车速差，则确定所述当前的后轮转角控制方式下的当前后轮转角；

计算另一种后轮转角控制方式下的预设后轮转角；

根据所述当前后轮转角和所述预设后轮转角，判断是否切换所述当前的后轮转角控制方式。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述根据所述当前后轮转角和所述预设后轮转角，判断是否切换所述当前的后轮转角控制方式，包括：

若所述预设后轮转角和所述当前后轮转角的差值小于预设角度阈值，则切换所述当前的后轮转角控制方式，否则，维持所述当前的后轮转角控制方式。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，根据所述当前车速调整所述预设角度阈值。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述开环控制方式下根据所述当前车速和前轮转角，计算后轮转角；

所述闭环控制方式下根据所述当前车速、前轮转角、横摆角速度和侧向加速度，计算所述后轮转角。