[发明专利]后轮转角控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种后轮转角控制方法，其特征在于，包括：

获取当前车速；

获取车速阈值；

根据所述当前车速以及所述车速阈值，判断是否切换当前的后轮转角控制方式；其中，所述后轮转角控制方式包括：开环控制方式或闭环控制方式，所述当前的后轮转角控制方式为其中一种控制方式。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前车速以及所述车速阈值，判断是否切换当前的后轮转角控制方式，包括：

在所述当前车速小于或等于所述车速阈值时，若所述当前的后轮转角控制方式为闭环控制方式，则将所述当前的后轮转角控制方式切换为开环控制方式；若所述当前的后轮转角控制方式为开环控制方式，则不切换。

在所述当前车速大于所述车速阈值时，若所述当前的后轮转角控制方式为开环控制方式，则将所述当前的后轮转角控制方式切换为闭环控制方式；若所述当前的后轮转角控制方式为闭环控制方式，则不切换。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据当前车辆的车型确定所述车速阈值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述根据所述当前车速以及所述车速阈值，判断是否切换当前的后轮转角控制方式，包括：

若所述当前车速与所述车速阈值的差值小于预设车速差，则确定所述当前的后轮转角控制方式下的当前后轮转角；

计算另一种后轮转角控制方式下的预设后轮转角；

根据所述当前后轮转角和所述预设后轮转角，判断是否切换所述当前的后轮转角控制方式。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，

所述根据所述当前后轮转角和所述预设后轮转角，判断是否切换所述当前的后轮转角控制方式，包括：

若所述预设后轮转角和所述当前后轮转角的差值小于预设角度阈值，则切换所述当前的后轮转角控制方式，否则，维持所述当前的后轮转角控制方式。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，

根据所述当前车速调整所述预设角度阈值。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，

所述开环控制方式下根据所述当前车速和前轮转角，计算后轮转角；

所述闭环控制方式下根据所述当前车速、前轮转角、横摆角速度和侧向加速度，计算所述后轮转角。

8.一种后轮转角控制装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取当前车速；

第二获取模块，用于获取车速阈值；

判断模块，用于根据所述当前车速以及所述车速阈值，判断是否切换当前的后轮转角控制方式；其中，所述后轮转角控制方式包括：开环控制方式或闭环控制方式，所述当前的后轮转角控制方式为其中一种控制方式。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的方法。

10.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-7中任一项所述的方法。