[发明专利]一种双目立体匹配三维测量方法、系统及存储介质

权利要求书

1.一种双目立体匹配三维测量方法，其特征在于，包括如下步骤：

（1）获取待测量物体左右视图的绝对相位图，在左右视图中分别建立搜索框或待匹配框；

（2）待匹配框沿极线进行滑动查找，选取可信点，匹配的约束关系为搜索框和待匹配框中心绝对相位差；对搜索框和待匹配框进行边缘检测，若检测到匹配点为边缘点，则下一个匹配点开始进行全局搜索；找到匹配点的全部可信点后，下一个匹配点从其上一个匹配点的所有可信点中的最后一个点开始进行局部搜索；

（3）对所有可信点进行匹配代价计算和相位插值，获取亚像素匹配点；

（4）将左右视图中的像素点进行匹配，完成待测量物体的重建和测量。

2.根据权利要求1所述的双目立体匹配三维测量方法，其特征在于，步骤（2）中所述对搜索框和待匹配框进行边缘检测的方法为，绝对相位值不大于0的点为边缘点。

3.根据权利要求1所述的双目立体匹配三维测量方法，其特征在于，步骤（2）中，若所述约束关系不大于阈值，则待匹配框中心点为可信点；若所述约束关系大于阈值，则可信点全部找到，下一个匹配点进行局部搜索。

4.根据权利要求1所述的双目立体匹配三维测量方法，其特征在于，步骤（1）中获取待测量物体的左右视图，进行立体校正和高斯滤波处理。

5.根据权利要求1所述的双目立体匹配三维测量方法，其特征在于，步骤（3）的匹配代价计算方法为匹配框和搜索框绝对相位差的平方和，代价最小点为最佳匹配点。

6.根据权利要求5所述的双目立体匹配三维测量方法，其特征在于，步骤（3）中对最佳匹配点进行相位线性插值。

7.根据权利要求1所述的双目立体匹配三维测量方法，其特征在于，步骤（4）中通过对匹配后的像素点对进行视差计算并生成深度图完成待测量物体的重建和测量。

8.一种双目立体匹配三维测量系统，其特征在于，包括待测量物体、左相机、右相机、投影仪和立体匹配和测量单元；

所述左相机和右相机采集经投影仪投射图像后的待测量物体左右视图；

所述立体匹配和测量单元采集所述左右视图，计算所述左右视图的绝对相位，建立搜索框和待匹配框进行滑动查找，对搜索框和待匹配框进行边缘检测，若检测到匹配点为边缘点，则下一个匹配点开始进行全局搜索；找到匹配点的全部可信点后，下一个匹配点从其上一个匹配点的所有可信点中的最后一个点开始进行局部搜索，获取可信点进行待测量物体的重建和测量。

9.根据权利要求8所述的双目立体匹配三维测量系统，其特征在于，所述立体匹配和测量单元对搜索框和待匹配框进行边缘检测的方法为：绝对相位值不大于0的点为边缘点。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1~7任一项所述的双目立体匹配三维测量方法。