[发明专利]高空作业装置及作业图像的处理方法

说明书

本发明提供了一种高空作业装置及作业图像的处理方法，包括：高空作业设备和多个图像采集模组；其中，高空作业设备设置有机械臂，高空作业设备用于驱动机械臂执行高空作业；图像采集模组部署于机械臂的基座处，图像采集模组包括多个图像采集设备，每个图像采集设备用于按照不同的子视角采集高空作业的作业图像，以得到图像采集模组对应的总视角下的作业全景影像。本发明可以有效简化装置结构的复杂程度，还可以降低对作业场地的要求，还可以显著提高高空作业状态的观察视角的完整性。

技术领域

本发明涉及高空作业技术领域，尤其是涉及一种高空作业装置及作业图像的处理方法。

背景技术

机器人在高空作业时，操作人员需要对机械臂状态、工具状态以及作业对象的状态进行观看，以确认作业是否达到的预期的效果。目前的实现方式主要有以下三种：一是在机器人上升起全景相机进行俯视观察，二是在地面远处布置高清摄像机，三是在作业工具上安装相机进行观察。然而上述实现方式存在装置结构复杂，或对作业场地要求较高且部署难度较高，或观察视角完整性较差等诸多问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种高空作业装置及作业图像的处理方法，可以有效简化装置结构的复杂程度，还可以降低对作业场地的要求，还可以显著提高高空作业状态的观察视角的完整性。

第一方面，本发明实施例提供了一种高空作业装置，包括：高空作业设备和多个图像采集模组；其中，所述高空作业设备设置有机械臂，所述高空作业设备用于驱动所述机械臂执行高空作业；所述图像采集模组部署于所述机械臂的基座处，所述图像采集模组包括多个图像采集设备，每个所述图像采集设备用于按照不同的子视角采集所述高空作业的作业图像，以得到所述图像采集模组对应的总视角下的作业全景影像。

在一种实施方式中，所述机械臂包括前机械臂和后机械臂，所述前机械臂的基座前板布置有第一图像采集设备和第二图像采集设备，所述后机械臂的基座侧板边缘处布置有第三图像采集设备，所述后机械臂的基座顶部布置有第四图像采集设备；所述图像采集模组包括第一采集模组和第二采集模组，所述第一采集模组包括所述第一图像采集设备、所述第二图像采集设备和所述第三图像采集设备，所述第二采集模组包括第三图像采集设备和所述第四图像采集设备。

在一种实施方式中，所述第一图像采集设备设置于所述第二图像采集设备的上方，所述第一图像采集设备向上倾斜，所述第二图像采集设备向下倾斜，所述第三图像采集设备向左倾斜或向右倾斜，所述第四图像采集设备向上倾斜。

在一种实施方式中，所述前机械臂包括左前机械臂和/或右前机械臂，所述后机械臂包括左后机械臂和/或右后机械臂。

在一种实施方式中，所述高空作业设备还设置有下位控制器、网络交换机和无线路由器，每个所述图像采集设备、所述下位控制器和所述无线路由器均接入至所述网络交换机。

在一种实施方式中，所述下位控制器还设置有图形卡插槽，所述图形卡插槽内放置有图形处理芯片。

在一种实施方式中，所述高空作业设备还设置有编解码模块、图像标定模块、图像拼合模块、图像推流模块和流媒体模块，所述编解码模块、所述图像标定模块、所述图像拼合模块、所述图像推流模块和所述流媒体模块均与所述下位控制器连接。

在一种实施方式中，所述高空作业设备还设置有显示屏，所述显示屏与所述下位控制器连接，所述显示屏用于展示所述作业图像和/或所述作业全景影像。

在一种实施方式中，每个所述图像采集设备与所述基座之间通过金属结构件刚性连接。