[发明专利]泊车路径规划方法以及装置、电子设备、存储介质

说明书

本申请公开了一种泊车路径规划方法以及装置、电子设备、存储介质，其中所述方法包括采用混合A*算法规划出第一路径；匹配可与所述第一路径连接的第一RS曲线，生成第二路径；采用预设算法平滑所述第二路径之后，生成第三路径；根据所述第三路径，获取在预设拼接点位置附近的标志位，所述预设拼接点包括所述混合A*算法与所述RS曲线的连接点位置，所述标志位用以规划出所述车辆的当前速度；按照所述第三路径作为泊车路径进行泊车。通过本申请生成泊车路径的同时加快响应，使得车辆安全准确地停入泊车位。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种泊车路径规划方法以及装置、电子设备、存储介质。

背景技术

路径规划是智能车辆导航的基本环节之一，针对泊车路径规划而言是指当车辆检测到目标车位后，需要根据车辆的起始点和泊车终止点进行路径规划，如果车辆起始点不在可行起始区域以内，就不能直接规划两点之间的路径，路径需要进行分段处理。从整体上来看，路径主要由两部分组成：第一段路径为车辆从起始点至可行起始区域内的路径；第二段路径为车辆从可行起始区域至泊车终止点的路径。

在机场等场景下，机场牵引车依然缺乏自主泊车的能力。同时，泊车路径规划的整个响应时间较慢，用户体验不佳。

发明内容

本申请实施例提供了泊车路径规划方法以及装置、电子设备、存储介质，以实现生成泊车路径的同时加快程序的响应时间，从而安全准确快速地停入泊车位。

本申请实施例采用下述技术方案：

第一方面，本申请实施例提供一种泊车路径规划方法，其中，所述方法包括：采用混合A*算法规划出第一路径；匹配可与所述第一路径连接的第一RS曲线，生成第二路径；采用预设算法平滑所述第二路径之后，生成第三路径；根据所述第三路径，获取在预设拼接点位置附近的标志位，所述预设拼接点包括所述混合A*算法与所述RS曲线的连接点位置，所述标志位用以规划出所述车辆的当前速度；按照所述第三路径作为泊车路径进行泊车。

第二方面，本申请实施例还提供一种泊车路径规划装置，其中，所述装置包括：第一规划模块，用于采用混合A*算法规划出第一路径；确定模块，用于匹配可与所述第一路径连接的第一RS曲线，生成第二路径；第二规划模块，用于采用预设算法平滑所述第二路径之后，生成第三路径；速度规划模块，用于根据所述第三路径，获取在预设拼接点位置附近的标志位，所述预设拼接点包括所述混合A*算法与所述RS曲线的连接点位置，所述标志位用以规划出所述车辆的当前速度；泊车模块，用于按照所述第三路径作为泊车路径进行泊车。

第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行上述方法。

第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行上述方法。

本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：

采用混合A*算法规划出第一路径，再根据所述第一路径确定符合第一RS曲线连接条件的第二路径，最后采用预设算法平滑所述第二路径之后，生成第三路径。在得到所述第三路径后会进行拼接点位置附近限速，最后根据当前速度按照第三路径作为泊车路径进行泊车。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请实施例中泊车路径规划方法的流程示意图；

图2为本申请实施例中泊车路径规划装置的结构示意图；

图3为本申请实施例中泊车路径规划方法的实现原理示意图；