[发明专利]泊车路径规划方法以及装置、电子设备、存储介质

权利要求书

1.一种泊车路径规划方法，其中，所述方法包括：

采用混合A*算法规划出第一路径；

匹配可与所述第一路径连接的第一RS曲线，生成第二路径；

采用预设算法平滑所述第二路径之后，生成第三路径；

根据所述第三路径，获取在预设拼接点位置附近的标志位，所述预设拼接点包括所述混合A*算法与所述RS曲线的连接点位置，所述标志位用以规划出车辆的当前速度；

按照所述第三路径作为泊车路径进行泊车。

2.如权利要求1所述方法，其中，所述采用预设算法平滑所述第二路径之后，生成第三路径，包括：

采用预设算法，添加泊车位边界约束条件和/或构建泊车位周围障碍物模型，生成所述第三路径。

3.如权利要求2所述方法，其中，所述预设算法选用Gradient Descent。

4.如权利要求1所述方法，其中，所述根据所述第三路径，获取在预设拼接点位置附近的标志位，所述预设拼接点包括所述混合A*算法与所述RS曲线的连接点位置，所述标志位用以规划出所述车辆的当前速度，包括：

在经过所述混合A*算法与所述RS曲线的连接点位置的标志位附近时，所述车辆的速度规划模块规划出的当前速度为零。

5.如权利要求1所述方法，其中，所述采用混合A*算法规划出第一路径之前，还包括：

在所述车辆基于起点到目标点的第二RS曲线符合连接条件的情况下，使用所述第二RS曲线作为泊车路径进行泊车。

6.如权利要求1所述方法，其中，所述将所述第三路径，作为泊车路径进行泊车，包括：

将所述第三路径下发至所述车辆的控制模块作为垂直停车位、侧方停车位、或倾斜停车位的泊车路径进行泊车。

7.如权利要求1所述方法，其中，所述采用预设算法平滑所述第二路径之后，生成第三路径，包括：

采用预设算法中障碍物项、曲率项、平滑项、维诺依项、终点项中的任一一种或多种方式平滑所述第二路径，生成平滑后的所述第三路径。

8.一种泊车路径规划装置，其中，所述装置包括：

第一规划模块，用于采用混合A*算法规划出第一路径；

确定模块，用于匹配可与所述第一路径连接的第一RS曲线，生成第二路径；

第二规划模块，用于采用预设算法平滑所述第二路径之后，生成第三路径；

速度规划模块，用于根据所述第三路径，获取在预设拼接点位置附近的标志位，所述预设拼接点包括所述混合A*算法与所述RS曲线的连接点位置，所述标志位用以规划出所述车辆的当前速度；

泊车模块，用于按照所述第三路径作为泊车路径进行泊车。

9.一种电子设备，包括：

处理器；以及

被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行所述权利要求1～7之任一所述方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行所述权利要求1～7之任一所述方法。