[发明专利]掘进机控制方法及装置、掘进机

说明书

本发明涉及机械控制领域，提供一种掘进机控制方法及装置、掘进机，其中方法包括：采集掘进机的至少一个输料设备的目标信息，其中，所述输料设备的目标信息用于表征所述输料设备的输料情况；基于所述至少一个输料设备的目标信息，控制所述掘进机的截割作业。解决了现有技术中截割速度会影响掘进机的输料设备，经常会造成掘进机的输料设备的故障，导致截割作业的效率降低的问题，基于该至少一个输料设备的目标信息，来自动控制掘进机的截割作业，无需人工控制，提升了自动化率，可以自动适应输料设备的输料情况，从而可以提升掘进机的截割作业的控制的稳定性和准确性。

技术领域

本发明涉及机械控制技术领域，尤其涉及一种掘进机控制方法及装置、掘进机。

背景技术

目前，掘进机已经在煤矿、隧道和城市地下工程等场景中得到广泛应用，能够进行截割和装运等作业。但是，现有技术中，掘进机在进行截割作业时，主要通过人工经验控制截割速度，掘进机的截割速度不稳定，由于截割速度会影响掘进机的输料设备，经常会造成掘进机的输料设备的故障，导致截割作业的效率降低。

发明内容

本发明提供一种掘进机控制方法及装置、掘进机，用以解决现有技术中截割速度会影响掘进机的输料设备，经常会造成掘进机的输料设备的故障，导致截割作业的效率降低的缺陷，实现截割作业的效率的提升。

本发明提供一种掘进机控制方法，包括：

采集掘进机的至少一个输料设备的目标信息，其中，所述输料设备的目标信息用于表征所述输料设备的输料情况；

基于所述至少一个输料设备的目标信息，控制所述掘进机的截割作业。

根据本发明提供的一种掘进机控制方法，所述至少一个输料设备的目标信息，包括：第二运输机的当前转速和用于表征所述第二运输机的输料皮带上的料高的图像；

所述基于所述至少一个输料设备的目标信息，控制所述掘进机的截割作业，包括：

基于所述第二运输机的当前转速和所述图像，确定所述输料皮带当前上料的流量；

基于预设的上料的流量与所述掘进机的悬臂截割时的运动速度的对应关系，得到所述当前上料的流量对应的所述悬臂截割时的运动速度；

基于所述当前上料的流量对应的所述悬臂截割时的运动速度，对所述悬臂进行控制。

根据本发明提供的一种掘进机控制方法，所述基于所述第二运输机的当前转速和所述图像，确定所述输料皮带当前上料的流量，包括：

基于所述图像确定当前上料垂直于所述输料皮带的截面的面积；

基于所述截面的面积与所述第二运输机的当前转速的乘积，确定所述输料皮带当前上料的流量。

根据本发明提供的一种掘进机控制方法，还包括：

基于预设的所述掘进机的截割电机的电流数据与所述掘进机的悬臂截割时的运动速度的对应关系，确定所述截割电机的当前电流数据对应的所述悬臂截割时的运动速度；按照所述截割电机的当前电流数据对应的所述悬臂截割时的运动速度，控制所述悬臂；

和/或，基于预设的所述掘进机的振动数据与所述掘进机的悬臂截割时的运动速度的对应关系，确定所述掘进机的当前振动数据对应的所述悬臂截割时的运动速度；按照所述掘进机的当前振动数据对应的所述悬臂截割时的运动速度，控制所述悬臂；

和/或，基于预设的所述掘进机的截割电机的电流数据与进尺速度的对应关系，确定所述截割电机的当前电流数据对应的进尺速度；按照所述截割电机的当前电流数据对应的进尺速度，控制所述掘进机的截割作业；

和/或，基于预设的所述掘进机的振动数据与进尺速度的对应关系，确定所述掘进机的当前振动数据对应的进尺速度；按照所述掘进机的当前振动数据对应的进尺速度，控制所述掘进机的截割作业。