[发明专利]一种高精度脑机接口微针植入装置

权利要求书

1.一种高精度脑机接口微针植入装置，其特征在于，包括机械臂(1)、植入装置(2)和控制器，所述机械臂(1)中设置有角度传感器，所述植入装置(2)包括推进装置(3)、微调装置(4)、微针夹具(5)，推进装置(3)中设置有位移传感器，所述微调装置(4)中设置压力传感器。

2.根据权利要求1所述的一种高精度脑机接口微针植入装置，其特征在于，所述机械臂(1)包括多段机械杆(6)，以及与多段所述机械杆(6)活动连接的多个机械转轴(7)，多个所述机械转轴(7)中均设置有所述角度传感器。

3.根据权利要求1所述的一种高精度脑机接口微针植入装置，其特征在于，所述推进装置(3)为伸缩气体缸体或液压缸体结构，包括活动连接的缸体(8)和推进杆(9)，所述缸体(8)的一端同轴设置有推进杆安装孔，所述推进杆(9)配合穿接在所述推进杆安装孔上，位于缸体(8)内部的所述推进杆(9)上设有与所述缸体(8)滑移配合的推进部件，所述位移传感器设置在推进杆(9)上。

4.根据权利要求3所述的一种高精度脑机接口微针植入装置，其特征在于，所述位移传感器设置在推进杆(9)远离所述缸体(8)的一端。

5.根据权利要求3所述的一种高精度脑机接口微针植入装置，其特征在于，所述推进杆(9)的前端固定连接有压力板(10)，所述压力板(10)的前端固定连接有所述微调装置(4)，所述微调装置(4)前端连接有微针夹具(5)，所述微针夹具(5)用于固定微针。

6.根据权利要求5所述的一种高精度脑机接口微针植入装置，其特征在于，所述微调装置(4)包括均匀分布在压力板(10)和微针夹具(5)之间的多组可伸缩结构，所述可伸缩结构的前端与微针夹具(5)连接。

7.根据权利要求6所述的一种高精度脑机接口微针植入装置，其特征在于，所述多组可伸缩结构沿压力板(10)的周向均匀设置至少3组，多组所述可伸缩结构中均设置有压力传感器。

8.根据权利要求1所述的一种高精度脑机接口微针植入装置，其特征在于，所述控制器包括位置计算模块与伺服控制模块，所述伺服控制模块与步进电机电连接，所述位置计算模块与所述伺服控制模块能够双向通信进行数据交互，所述位置计算模块实时接收所述角度传感器、位移传感器以及压力传感器检测到的数据，发送至控制器，控制器通过信号处理、运算后发送相应的控制指令至伺服控制模块，驱动步进电机的运转。

9.根据权利要求8所述的一种高精度脑机接口微针植入装置，其特征在于，所述植入装置还包括头部分析模块(21)和头部定位模块(22)，所述头部分析模块(21)包括定位摄像头(15)，所述头部定位模块(22)包括头部调整模块、压力传感器、定位销(11)和定位销推进装置(12)。

10.根据权利要求9所述的一种高精度脑机接口微针植入装置，其特征在于，所述头部调整模块包括安装座(13)、调节杆(14)，所述调节杆(14)设置两个，两个所述调节杆(14)一端通过同一个转轴铰接于所述安装座(13)，两个所述定位销推进装置分别连接在两个所述调节杆(14)远离安装座的另一端，所述定位销(11)固定在所述定位销推进装置的一端，所述定位销(11)上设置有压力传感器。