[发明专利]一种巡检机器人和基于巡检机器人的配电房设备操控方法

说明书

本发明提供了一种巡检机器人和基于巡检机器人的配电房设备操控方法，所述巡检机器人包括机械臂、移动底盘、控制模块和视觉模块，机械臂、移动底盘和视觉模块均与控制模块连接，视觉模块包括摄像头和激光传感器。所述配电房设备操控方法具体为接收操控命令，确定配电房内操控目标设备和对应的目标操作区域，导航至目标操作区域并确定操控目标设备，实时采集对应图像数据，识别指示灯，判断操控目标设备是否处于可操作状态，在处于可操作状态时，确定操控目标及其位置，控制机械臂移动至对应的姿态位置进行操作，在完成操作内容后，识别指示灯，判断操作结果。本发明能够代替人工实现配电房内设备的操控处理，提高故障处理效率以及电网运行安全。

技术领域

本发明涉及配电管理技术领域，尤其是指一种巡检机器人和基于巡检机器人的配电房设备操控方法。

背景技术

近年来随着国内电力发展步伐不断加快和电网投资规模的扩大，变电站、配电房等电网基础设施的规模也日益庞大。电网公司必须投入大量的资金和人力进行日常的监盘、巡视、维护等工作，以此保障电网的正常平稳运行。目前，一般采用人工巡检方式进行日常巡检，但这种方式受巡检人员的本身状态影响较大，存在着检测不及时、漏检、误检等问题，且巡检中所获取的数据也大多记录在纸质文件上，无法进行及时有效的数据分析。目前国内的变电站、光伏电站、火力发电站、高电压架线等行业已经开始尝试使用巡检机器人代替人力进行巡检作业，现有的巡检机器人，包括室内巡检机器人和室外巡检机器人，能够基于无轨、有轨多种移动平台实现站内自主导航和定位，并能够通过红外、可见光传感器等传感器自动识别设备状态，并可以根据设备状态综合诊断设备故障，代替人工完成巡检任务。但是，这些机器人起到的最主要功能还是巡检功能，若在巡检过程中发现变电站或配电房内存在设备故障情况，需要对设备进行操作时，仍然需要通知运维人员前往相关设备进行手动操作，变电站或配电房内的设备管理效率较低。且由于需要人工进行设备操作，巡检过程中的设备故障无法得到及时解决，电网运行安全依旧无法保障。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术中的缺点，提供一种巡检机器人和基于巡检机器人的配电房设备操控方法，解决现有巡检机器人无法支持进行设备操作，设备管理效率低下，故障处理不及时的问题。

本发明的目的是通过下述技术方案予以实现：

一种巡检机器人，受监控平台的调控，所述巡检机器人包括机械臂、移动底盘、控制模块和视觉模块，所述机械臂设置在移动底盘上，所述机械臂、移动底盘和视觉模块均与控制模块连接，所述移动底盘和机械臂均由控制模块驱动控制，所述视觉模块包括摄像头和激光传感器，所述激光传感器设置在移动底盘上，所述激光传感器用于采集机器人的周边环境数据，并通过控制模块根据采集到的周边环境数据进行定位导航，所述摄像头设置在机械臂上，所述摄像头用于实时采集巡检过程中的图像数据，在进行设备操控时，控制模块根据采集到的图像数据调整移动底盘和机械臂的位置。

进一步的，所述机械臂末端还设置有末端操作单元，所述末端操作单元与控制模块连接，控制模块通过末端操作单元对操控目标设备上的旋钮或操作屏幕进行操控。

进一步的，所述巡检机器人还包括通信模块，所述通信模块同时与控制模块以及监控平台连接，所述控制模块通过通信模块与监控平台进行无线通信。

一种基于巡检机器人的配电房设备操控方法，应用于上述的一种巡检机器人，包括以下步骤：

步骤一，巡检机器人接收监控平台的操控命令，根据操控命令确定配电房内操控目标设备，确定目标操作区域，对巡检机器人进行地图定位，并根据目标操作区域以及巡检机器人定位信息获取导航信息；

步骤二，巡检机器人根据导航信息前进至目标操作区域内，巡检机器人通过摄像头确定操控目标设备，并实时采集操控目标设备的图像数据，再调取操控命令，获取操作内容；