[发明专利]一种交流伺服系统惯量识别方法、装置及介质

权利要求书

1.一种交流伺服系统惯量识别方法，其特征在于，包括：

在伺服系统响应阶段，通过预设采样周期获取多个时间周期；其中，各所述时间周期相同且小于所述预设采样周期；

获取输入的三相电流经过d-q变换的q轴电流，并获取转子位置信号和实时转矩；

根据所述q轴电流和所述转子位置信号获取扰动转矩；

根据所述实时转矩和所述扰动转矩获取修正转矩；

根据所述预设采样周期和所述修正转矩对各所述时间周期进行n等份离散化处理，以获取离散化处理结果；其中，n为大于1的正整数；

根据所述离散化处理结果获取所述伺服系统的转动惯量。

2.根据权利要求1所述的交流伺服系统惯量识别方法，其特征在于，在所述根据所述离散化处理结果获取所述伺服系统的转动惯量之后，还包括：

根据所述转动惯量控制所述伺服系统的所述q轴电流和所述实时转矩。

3.根据权利要求1所述的交流伺服系统惯量识别方法，其特征在于，所述根据所述q轴电流和所述转子位置信号获取扰动转矩的具体过程包括：

其中ω_e为电角速度，θ_e为所述转子位置信号，c₁和c₂为扰动转矩观测器增益，K_L为转矩常数，ω为机械角速度，J为所述伺服系统的转动惯量，为所述扰动转矩，i_q为输入的三相电流经过d-q变换的所述q轴电流经过滤波处理得到的矫正电流。

4.根据权利要求1所述的交流伺服系统惯量识别方法，其特征在于，所述根据所述预设采样周期和所述修正转矩对各所述时间周期进行n等份离散化处理包括：

分别获取各所述时间周期内的所述实时转矩和所述修正转矩的差值；

根据所述差值对各所述时间周期进行n等份离散化处理得到对应的各所述离散化处理结果。

5.根据权利要求4所述的交流伺服系统惯量识别方法，其特征在于，所述根据所述离散化处理结果获取所述伺服系统的转动惯量包括：

对各所述离散化处理结果叠加处理；

获取叠加处理后的各所述离散化处理结果的差值，以得到所述转动惯量。

6.根据权利要求1至5任意一项所述的交流伺服系统惯量识别方法，其特征在于，在所述通过预设采样周期获取多个时间周期之前，还包括：

判断所述伺服系统是否响应；

若是，则进入到所述通过预设采样周期获取多个时间周期的步骤；

若否，则等待预设周期，返回至所述判断所述伺服系统是否响应的步骤。

7.根据权利要求6所述的交流伺服系统惯量识别方法，其特征在于，在所述根据所述转动惯量控制所述伺服系统的所述q轴电流和所述实时转矩之后，还包括：

输出所述伺服系统的所述实时转矩的信息。

8.一种交流伺服系统惯量识别装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于在伺服系统响应阶段，通过预设采样周期获取多个时间周期；其中，各所述时间周期相同且小于所述预设采样周期；

第二获取模块，用于获取输入的三相电流经过d-q变换的q轴电流，并获取转子位置信号和实时转矩；

第三获取模块，用于根据所述q轴电流和所述转子位置信号获取扰动转矩；

第四获取模块，用于根据所述实时转矩和所述扰动转矩获取修正转矩；

离散化处理模块，用于根据所述预设采样周期和所述修正转矩对各所述时间周期进行n等份离散化处理，以获取离散化处理结果；其中，n为大于1的正整数；

第五获取模块，用于根据所述离散化处理结果获取所述伺服系统的转动惯量。

9.一种交流伺服系统惯量识别装置，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的交流伺服系统惯量识别方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的交流伺服系统惯量识别方法的步骤。