[发明专利]智能驾驶中的融合定位方法

权利要求书

1.一种智能驾驶中的融合定位方法，其特征在于：包含以下步骤：

S100.通过视觉传感器，输出所需要定位的车辆的当前所在车道的两侧的边界拟合曲线；所述边界拟合曲线位于车辆坐标系中；

S200.根据所述边界拟合曲线，计算得到关于车道中心线的车道线拟合曲线；

S300.将记载于高精度地图中的车道中线形点进行曲线拟合，得到全局坐标系下的航向角计算曲线；再将记载于高精度地图中的车道中线转换到所述车辆坐标系中，得到对应的车道中线形点信息；所述车道中线形点信息包含所述车道中线形点；

S400.将由所述高精度地图输出并转换得到的所述车道中线形点进行曲线拟合，得到车道线曲线；

S500.对来自所述视觉传感器的所述车道线拟合曲线按人工预设的采样间隔进行采样，得到第一离散型点集合；所述第一离散型点集合包含多个采样得到第一离散型点；

对来自所述高精度地图的所述车道线曲线按同样数值的所述采样间隔进行采样，得到第二离散型点集合；所述第二离散型点集合多个包含采样得到第二离散型点；

S600.截取距离车头距离为第一可信距离范围内的所有所述第一离散型点；所述第一可信距离范围由人工预设；然后逐一提取每个所述第一离散型点所在位置在所述车道线拟合曲线上的曲率信息；然后将每一个所述第一离散型点所对应的曲率信息作为一个第一曲率值；然后将所有所述第一曲率值打包，得到第一曲率集合；

S700.截取距离车头距离为第二可信距离范围内的所有所述第二离散型点；所述第二可信距离范围由人工预设；然后逐一提取每个所述第二离散型点所在位置在所述车道线曲线上的曲率信息；然后将每一个所述第二离散型点所对应的曲率信息作为一个第二曲率值；然后将所有所述第二曲率值打包，得到第二曲率集合；

S800.根据所述第一曲率集合和所述第二曲率集合，在所述车道线曲线上找到一个点，使满足以此点为基准，所述第一曲率集合相对’于所述第二曲率集合的曲率误差值最小；然后将这个点作为基准点输出；

S900.用S800中提取的所述基准点的纵坐标减去所述第一可信距离范围中距离车头最近的点的纵坐标，得到当前车辆位置的纵坐标，实现对车辆的纵向位置进行校正；

S1000.分别在所述车道线拟合曲线和所述车道线曲线上截取纵坐标都为S900中得到的所述当前车辆位置的纵坐标的点；输出截取所述车道线拟合曲线得到的点作为第一校正点；输出截取所述车道线曲线得到的点作为第二校正点；

S1100.在所述第一离散型点集合中找出一个到所述当前车辆位置的距离最小的点，作为横向校准点；然后用所述横向校准点代替所述第一校正点，得到所述当前车辆位置的横坐标，实现对车辆的横向位置进行校正；

S1200.在所述车道线拟合曲线上计算所述车道线拟合曲线与y轴的夹角值，作为第一夹角；然后在所述航向角计算曲线中计算得到车道中线的绝对航向角信息，作为第二夹角；然后根据所述第一夹角与所述第二夹角，计算得到所述当前车辆位置的航向角，实现对车辆的航向角进行校正；

S1300.将经过校正的所述当前车辆位置的纵坐标、所述当前车辆位置的横坐标和所述当前车辆位置的航向角打包输出，即为本定位方法的最终输出结果。

2.根据权利要求1所述的智能驾驶中的融合定位方法，其特征在于：所述车道线拟合曲线按下式表达：

x＝c₃y³+c₂y²+c₁y+c₀

其中：x为横坐标，在所述车辆坐标系下；y为纵坐标，在所述车辆坐标系下；所述车辆坐标系为：以车辆前方为x轴，且车头指向方向为正方向，且所述车辆坐标系满足右手法则；c₃为所述车道线拟合曲线与所述车辆坐标系上的y轴交点处的曲率变化率的6倍；c₂为所述车道线拟合曲线与所述车辆坐标系上的y轴交点处的曲率的2倍；c₁为所述车道线拟合曲线与所述车辆坐标系上的y轴交点处的曲率；c₀为所述车道线拟合曲线与所述车辆坐标系上的y轴的截距。