[发明专利]BISS-C协议的解码方法、装置和电机控制器

说明书

本申请公开了一种BISS‑C协议的解码方法、装置、电机控制器和存储介质，属于BISS‑C技术领域。所述方法包括：获取编码器参数信息的数据长度，其中，编码器参数信息包括等待位信息、ACK、开始位信息、CDS、电机位置信息、错误位信息、报警位信息和CRC信息；根据编码器参数信息的数据长度，确定待发送的CLK信号的第一数目；将第一数目的CLK信号作为MA信号，向编码器发送第一数目的CLK信号；接收编码器发送的编码器输出SLO信号；根据SLO信号中目标编码器参数信息的顺序、以及目标编码器参数信息的数据长度，对目标编码器参数信息进行解码。采用本申请，可以避免SLO信号中携带的电机位置信息不完整的问题。

技术领域

本申请涉及BISS-C技术领域，特别涉及一种BISS-C协议的解码方法、装置和电机控制器。

背景技术

双向同步串行接口(Bidirectional Synchronous Serial-C，BISS-C)协议具有实时、连续、安全的数据传输能力，在机器人控制领域中被广泛应用。BISS-C通信包括两种信号：主站(master，MA)信号和从站输出(slave output，SLO)信号。MA信号由电机控制器向电机的编码器发送，SLO信号由编码器根据MA信号向电机控制器发送。

目前，电机控制器通过串行外设接口(Serial Peripheral Interface，SPI)向编码器发送预设固定长度的MA信号。编码器在接收到MA信号后，采集数据(包括电机位置信息：单圈值、多圈值等)并生成SLO信号发送给电机控制器。

不同厂家、不同型号的编码器的单圈值和多圈值的数据长度是不同的，且编码器按照MA信号采集单圈值、多圈值等数据生成SLO信号。这样，可能编码器单圈值、多圈值的数据长度较长，而MA信号较短，可能导致最终SLO信号中不能包含完整的单圈值、多圈值等数据。

发明内容

本申请实施例提供了一种BISS-C协议的解码方法、装置和电机控制器。可以解决相关技术中可能无法获取到完整的电机位置信息的问题，所述技术方案如下：

第一方面，提供了一种BISS-C协议的解码方法，所述方法包括：

获取编码器参数信息的数据长度，其中，所述编码器参数信息包括等待位信息、ACK、开始位信息、列CDS、电机位置信息、错误位信息、报警位信息和CRC信息；

根据所述数据长度，确定待发送的时钟CLK信号的第一数目；

将所述第一数目的CLK信号作为MA信号，向所述编码器发送所述第一数目的CLK信号；

接收所述编码器发送的编码器输出SLO信号，其中，所述SLO信号中包括目标编码器参数信息；

根据所述SLO信号中所述目标编码器参数信息的顺序、以及所述目标编码器参数信息的数据长度，对所述目标编码器参数信息进行解码。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述目标编码器参数信息的数据长度，确定待发送的时钟CLK信号的第一数目，包括：

根据所述目标编码器参数信息的数据长度和单次最少发送CLK信号的第二数目，确定待发送的时钟CLK信号的第一数目。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述数据长度和单次最少发送CLK信号的第二数目，确定待发送的CLK信号的第一数目，包括：

确定所述数据长度除以所述第二数目的计算结果；

将所述计算结果向上取整并乘以所述第二数目，得到待发送的CLK信号的第一数目。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述SLO信号中所述目标编码器参数信息的顺序、以及所述目标编码器参数信息的数据长度，对所述目标编码器参数信息进行解码，包括：