[发明专利]油气管道悬空内检测机器人结构

权利要求书

1.一种油气管道悬空内检测机器人结构，其特征在于，包括，

悬空内检测机器人，包括激振装置和振动信号数据采集储存设备，所述激振装置基于力锤敲击激励管道；所述振动信号数据采集储存设备用于采集、分析、储存管道振动信号；

牵引机器人，用于牵引所述悬空内检测机器人在管道内行进或停止；所述牵引机器人与所述悬空内检测机器人万向连接；所述牵引机器人包括行进驱动装置和里程信号数据采集分析储存设备，所述行进驱动装置能驱动所述牵引机器人带动所述悬空内检测机器人行进，所述里程信号数据采集分析储存设备用于采集、分析、储存里程数据。

2.如权利要求1所述的油气管道悬空内检测机器人结构，其特征在于，所述激振装置包括步进电机结构、蜗轮蜗杆结构、凸轮结构和力锤结构，所述凸轮结构包括凸轮，所述力锤结构包括力锤，所述步进电机结构通过所述蜗轮蜗杆结构驱动所述凸轮转动，所述凸轮转动以控制所述力锤摆动，所述力锤的第一端摆动以与管道的内壁接触产生瞬时冲击力实现力锤对管道的敲击激励；所述步进电机结构间歇性提供扭矩以使力锤对管道间歇性激励。

3.如权利要求2所述的油气管道悬空内检测机器人结构，其特征在于，所述激振装置还包括拉伸弹簧结构和压缩弹簧结构，所述拉伸弹簧结构用于增大所述凸轮回程时所述力锤对管道的激振力；所述压缩弹簧结构用于避免力锤与管道产生二次冲击影响管道自由衰减振动。

4.如权利要求3所述的油气管道悬空内检测机器人结构，其特征在于，所述蜗轮蜗杆结构包括蜗杆和蜗轮，所述蜗杆与所述步进电机结构连接；所述凸轮结构包括凸轮轴，所述凸轮套设于所述凸轮轴上，所述凸轮轴上还套设所述蜗轮，所述步进电机结构的扭矩通过所述蜗杆、所述蜗轮和所述凸轮轴传递至所述凸轮。

5.如权利要求4所述的油气管道悬空内检测机器人结构，其特征在于，所述悬空内检测机器人包括激振平台，所述激振平台上设置第一透槽和第二透槽，所述激振平台上位于所述第一透槽的一端设置力锤支座，所述力锤的第二端铰接于所述力锤支座上，所述力锤的第一端设置锤头，所述锤头能摆动穿过所述第一透槽；所述凸轮穿设于所述第一透槽内，所述第一透槽的两侧设置凸轮支座，所述凸轮轴转动穿设于所述凸轮支座；所述蜗轮设置于所述第二透槽内，所述激振平台上位于所述第二透槽的两侧设置蜗杆支座，所述蜗杆转动穿设于所述蜗杆支座。

6.如权利要求5所述的油气管道悬空内检测机器人结构，其特征在于，所述第一透槽的底部设有弹簧托板；所述力锤上套设有力锤环，所述拉伸弹簧结构包括拉伸弹簧，所述拉伸弹簧的第一端钩挂连接于所述力锤环上，所述拉伸弹簧的第二端连接于所述弹簧托板上；所述压缩弹簧结构包括压缩弹簧，所述压缩弹簧的第一端设置弹簧盖，所述压缩弹簧的第二端连接于所述弹簧托板上。

7.如权利要求2所述的油气管道悬空内检测机器人结构，其特征在于，所述悬空内检测机器人还包括第一密封舱，所述第一密封舱包括底板、第一端盖和第二端盖，所述底板的两端分别固定连接于所述第一端盖和所述第二端盖的中部；所述底板的一侧与所述第一端盖、所述第二端盖形成激振装置空间，所述激振装置设置于所述激振装置空间内；所述底板的另一侧密封扣合有舱盖，所述底板的另一侧、所述第一端盖、所述第二端盖和所述舱盖之间形成密封腔室，所述振动信号数据采集储存设备包括三轴加速度传感器和振动信号数据储存设备，所述密封腔室内设置第一电池、步进电机驱动器和所述振动信号数据储存设备，所述第二端盖的外侧连接所述三轴加速度传感器，所述三轴加速度传感器用于采集管道振动信号，所述振动信号数据储存设备用于存储所述管道振动信号，所述步进电机驱动器电连接所述步进电机结构；所述第一端盖和所述第二端盖的外侧均连接有第一从动轮组，所述第二端盖的外侧连接第一牵引轴，所述第一牵引轴用于连接所述牵引机器人。

8.如权利要求7所述的油气管道悬空内检测机器人结构，其特征在于，所述第一从动轮组包括第一从动轮支架，所述第一从动轮支架上连接第一从动轮；所述第二端盖上设有传感器轮支架，所述三轴加速度传感器连接于所述传感器轮支架上。