[发明专利]姿态估计的方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种姿态估计方法，包括：

获取与当前颈部姿态相关联的目标二维图像；

通过利用颈部关键点定位模型处理所述目标二维图像来确定所述目标二维图像中的多个颈部目标关键点，

其中所述颈部关键点定位模型是基于训练颈部图像的参考标注数据而被训练的，所述参考标注数据包括在将可穿戴对象的训练三维素材加载到所述训练颈部图像时，所述训练三维素材上标注的多个三维颈部参考关键点投影到所述训练颈部图像中的颈部区域而得到的多个二维颈部参考关键点，所述训练颈部图像呈现出多个参考颈部姿态；以及

基于所述多个颈部目标关键点，确定所述当前颈部姿态。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述多个三维颈部参考关键点是在所述训练三维素材加载到所述训练颈部图像时，根据多个训练颈部图像对应的加载姿态与参考颈部三维模型之间的对应关系来标注的。

3.根据权利要求1所述的方法，其中获取所述目标二维图像包括：

确定在与所述目标二维图像相对应的当前图像帧之前获取到的参考图像帧中是否包括颈部区域；以及

响应于确定所述参考图像帧中包括所述颈部区域，基于所述颈部区域在所述参考图像帧中的图像范围在所述当前图像帧中确定所述目标二维图像。

4.根据权利要求3所述的方法，还包括：

响应于确定所述参考图像帧中未包括所述颈部区域，基于脸部区域在所述参考图像帧中的位置和脸部与颈部之间的参考位置关系，预测在所述当前图像帧中的颈部区域；以及

将所预测的颈部区域确定为所述目标二维图像。

5.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述多个颈部目标关键点包括：

响应于确定所述当前颈部姿态与所述多个颈部参考姿态中的第一颈部参考姿态彼此匹配，获取呈现所述第一颈部参考姿态的所述训练颈部图像上的多个二维颈部参考关键点；以及

至少将所述多个二维颈部参考关键点中的部分颈部参考关键点确定为所述多个颈部目标关键点。

6.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述当前颈部姿态包括：

确定对应于所述多个颈部目标关键点在所述目标二维图像中的多个二维坐标的、在所述标准颈部三维模型所处的三维坐标系下的多个三维坐标；

基于所述三维坐标来确定所述当前颈部姿态在所述三维坐标系下相较于所述标准颈部三维模型的平移和旋转程度；以及

基于所述平移和旋转程度来确定所述当前颈部姿态。

7.根据权利要求6所述的方法，还包括：

获取要加载到所述目标二维图像的颈部区域的目标三维素材，所述目标三维素材是基于所述参考颈部三维模型来生成的；以及

通过基于所确定的平移和旋转程度对所述目标三维素材的姿态进行调整，将所述目标三维素材加载到所述颈部区域。

8.根据权利要求6所述的方法，还包括：

获取与所述目标二维图像相对应的当前图像帧在预定时间间隔内的一个或多个相邻图像帧；

利用所述颈部关键点定位模型确定所述一个或多个相邻图像帧上的各自的颈部关键点；

基于多个颈部目标关键点和在所述一个或多个相邻图像帧上的确定的各自的颈部关键点确定与所述多个颈部目标关键点对应的多个颈部位置在所述预定时间间隔内的移动轨迹；以及

基于所述移动轨迹和与所述当前图像帧相对应的时间点来调整所确定的平移程度。

9.根据权利要求6所述的方法，还包括：

确定所述目标二维图像中的至少一个颈部边缘点，所述至少一个颈部边缘点至少包括颈部与肩部连接处的第一接合点和颈部与脸部连接处的第二接合点中的至少一项；

从所述多个颈部目标关键点确定靠近颈部边缘的、与所述至少一个颈部边缘点相对应的一部分边缘目标关键点；以及

通过将一部分边缘目标关键点与所述至少一个颈部边缘点对齐来确定对所确定的平移和旋转程度的调整。