[发明专利]一种AVP环视摄像头视频感知注入装置

说明书

本发明涉及一种AVP环视摄像头视频感知注入装置，包括：通信连接的HDMI转CSI2模块和CSI2转GMSL模块；HDMI转CSI2模块接收输入的HDMI视频流，根据接收视频流的分辨率、帧速率和像素格式配置驱动程序，将HDMI视频流转换为MIPI CSI－2视频流信号后输出给CSI2转GMSL模块；CSI2转GMSL模块通过串行器将MIPI CSI－2视频流信号转化为GMSL视频流信号输出；可有效解决AVP HiL仿真测试环节中环视摄像头感知仿真技术，弥补摄像头黑箱在环的缺陷性，提高环视仿真的真实性。

技术领域

本发明涉及自动驾驶仿真测试领域，尤其涉及一种AVP环视摄像头视频感知注入装置。

背景技术

随着自动驾驶级别开发越来越高，自动泊车技术也慢慢从L2的自动泊车辅助到L3以上的AVP(Automated Valet Parking，自动代客泊车)，感知模块从最初的仅需12个超声波雷达，到加入前视摄像头以及360度环视摄像头。

在AVP仿真测试中，需要对超声波雷达、环视摄像头等感知输入进行仿真，超声波雷达信号目前主要以市场上成熟的CAN/LIN信号通信为主，前视摄像头目前主要以摄像头黑箱在环仿真，对于360°环视摄像头模拟，摄像头黑箱模拟不了光线、镜头畸变、广角以及融合图像拼接等技术，因此，环视摄像头感知模拟需要亟待解决。目前AVP的环视摄像头感知输入接口主要有LVDS、FPD－LINKIII、GMSL等，每一种视频接口均有不同的串口传输协议，而仿真的环视摄像头视频流信号大多是由HDMI接口输出的，因此解决HDMI到AVP感知输入接口视频流格式转换的问题极为重要。

发明内容

本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供一种AVP环视摄像头视频感知注入装置，可有效解决AVP HiL仿真测试环节中环视摄像头感知仿真技术，弥补摄像头黑箱在环的缺陷性，提高环视仿真的真实性。

根据本发明的第一方面，提供了一种AVP环视摄像头视频感知注入装置，包括：通信连接的HDMI转CSI2模块和CSI2转GMSL模块；

所述HDMI转CSI2模块接收输入的HDMI视频流，根据接收视频流的分辨率、帧速率和像素格式配置驱动程序，将所述HDMI视频流转换为MIPICSI－2视频流信号后输出给所述CSI2转GMSL模块；

所述CSI2转GMSL模块通过串行器将所述MIPI CSI－2视频流信号转化为GMSL视频流信号输出。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以作出如下改进。

可选的，输入所述HDMI转CSI2模块的HDMI视频流为通过场景仿真软件模拟的环视摄像头视角拍摄或者通过实车路采收集的视频数据，所述HDMI视频流的像素格式为RGB888、YUV444或YUV422。

可选的，所述CSI2转GMSL模块根据摄像头模组、帧排布、时序以及串行器配置表配置所述CSI2转GMSL模块的开发驱动程序，配置所述开发驱动程序包括：寄存器设置表设置、模式设置、video pipes设置、mapping设置和同步性设置；

所述帧排布与时序指以像素时钟周期为单位，每行图像需要的像素时钟数以及每帧图像需要的行数。

可选的，所述模式设置包括将端口PHY0和PHY1的data0、data1、data2和data3映射到相对应的端口上的datalane。

可选的，所述video pipes设置包括：设置通过的datatype，所述datatype包括：RGB888、RGB666、GRB565、YUV422和YUV444，每一种datatype都有唯一对应的Typical HexCode寄存器值。

可选的，所述mapping设置包括：将通过的datatype与寄存器值进行一一匹配。