[发明专利]医疗装置

说明书

本发明公开一种医疗装置。医疗装置包括适配器、并联操纵器、轴马达、传动轴以及力传感器。力传感器设置在适配器和并联操纵器的端部平台之间，并且具有通孔。适配器的接收轴在通孔中和传动轴会合，以接收来自传动轴的机械力来操纵手术工具运动。

本申请是申请日为2020年12月30日、申请号为202011612535.6的发明专利申请《用于操纵手术工具之医疗装置》的分案申请。

技术领域

本公开总体上涉及医疗装置，更具体地，涉及一种具有传动轴的医疗装置，该传动轴位于并联操纵器的端部平台和基部平台之间并被配置成传递机械力。

背景技术

并联机构能够以多达六个或更多的自由度来定位和定向端部平台。并联机构的端部平台可用于支撑医疗装置，例如诊断装置或手术工具。由于并联机构的端部平台可以做得极小，因此该机构既可以用于通过大的手术开口进行外科手术，也可以用于通过小的手术开口或体孔进行内窥镜手术。

由于端部平台能够高精度、灵巧地进行操纵，因此并联机构特别适合用于通过远程控制进行外科手术。该机构能够调节端部平台的位置，使得该机构适合用于需要精确微动的医疗应用。然而，其具有用于控制安装在端部平台上的手术工具的马达，会在操作期间对端部平台造成额外的重量和力。额外的重量和力可影响响应时间和操作计划的范围/路径的精度。因此，为了提高医疗装置的精度，需要将影响并联操纵器的端部平台的力减到最小。

发明内容

有鉴于此，有必要提供一种具有传动轴的医疗装置，以解决上述技术问题。

为了实现上述目的，本公开的一个方面涉及的医疗装置包括：并联操纵器、适配器、传动轴以及轴马达，所述并联操纵器具有：端部平台；以及机械地联接到所述端部平台的基部平台，所述适配器具有：可拆卸地联接至所述端部平台的本体；以及由所述本体可旋转地支撑的接收轴，所述接收轴具有接收轭；所述传动轴由所述端部平台可旋转地支撑的传动轴，所述传动轴具有：配置成将机械力传递至所述接收轭的传动轭；连接至所述传动轭的柔性杆；以及连接至所述柔性杆的滑动件，所述轴马达被配置成产生机械力以驱动所述传动轴，所述轴马达具有可滑动地接合到所述滑动件的驱动轴。

本公开的另一方面涉及的医疗装置包括：并联操纵器、机械附接到所述端部平台的传感器系统、可拆卸地联接到所述传感器系统的适配器、传动轴以及轴马达，所述并联操纵器具有：端部平台；以及机械连接到所述端部平台的基部平台，所述适配器具有：本体；以及由所述本体可旋转地支撑的接收轴，所述传动轴由所述端部平台可旋转地支撑并且被配置成将所述机械力传递到所述接收轴；所述轴马达驱动地连接到传动轴并且被配置成将所述机械力传递到所述传动轴。

根据本公开的一个方面，能够提供一种医疗装置，其能够通过把来自传动轴的噪声减到最小以提高医疗装置的精度。

附图说明

为了能够详细理解本公开的上述特征，可以通过参考实施例(其中一些实施例在附图中示出)对以上简要概述的公开内容进行更具体的描述。然而，应注意的是，附图仅示出了本公开的典型实施例，因此不应被视为对本公开范围的限制，因为本公开可以承认其他同等效果的实施例。

图1示出了根据本公开的一些实施例的医疗装置的3D表示视图；

图2示出了根据本公开的一些实施例的医疗装置的横断面图；

图3示出了根据本公开的一些实施例的医疗装置的分解图；

图4A示出了根据本公开的一些实施例的传动轴的透视图；

图4B示出了根据本公开的一些实施例的传动轴的剖视图；

图5示出了根据本公开的一些实施例的传动轴的分解图；

图6示出了根据本公开的一些实施例的适配器的分解图；

图7示出了根据本公开的一些实施例的机器模块的透视图；