[发明专利]医疗装置

权利要求书

1.一种医疗装置，其特征在于，所述医疗装置包括：

一适配器，配置成夹持一手术工具，并且包括：

一本体；以及

一接收轴，由所述本体可旋转地支撑；

一并联操纵器，包括：

一端部平台；

一基部平台；以及

多个臂，联接在所述端部平台和所述基部平台之间；

一轴马达，附接到所述基部平台，并且配置成产生用于操纵所述手术工具运动的一机械力；

一传动轴，由所述端部平台可旋转地支撑，并且配置成将所述机械力传递到所述接收轴；以及

一力传感器，设置在所述适配器和所述端部平台之间，并且具有一通孔，其中所述接收轴在所述通孔中和所述传动轴会合，以接收来自所述传动轴的所述机械力来操纵所述手术工具运动。

2.根据权利要求1所述的医疗装置，其特征在于，所述力传感器是一环形称重传感器，并且配置成将施加到所述适配器的力转换成一电信号。

3.根据权利要求1所述的医疗装置，其特征在于，所述医疗装置还包括：

一力中继器，设置在所述适配器和所述力传感器之间。

4.根据权利要求3所述的医疗装置，其特征在于，所述力中继器可拆卸地联接到所述适配器，且所述力传感器机械地附接到所述力中继器和所述端部平台。

5.根据权利要求4所述的医疗装置，其特征在于，所述力传感器利用在所述通孔的外围周围嵌入的多个紧固件机械地附接到所述力中继器和所述端部平台。

6.根据权利要求5所述的医疗装置，其特征在于，在所述力传感器的前表面和后表面上还形成多个孔，以相应地容纳用于所述力中继器和所述端部平台的多个所述紧固件。

7.根据权利要求1所述的医疗装置，其特征在于，所述接收轴具有一接收轭，用于接收来自所述传动轴的所述机械力。

8.根据权利要求7所述的医疗装置，其特征在于，所述传动轴包括：

一传动轭，配置成将所述机械力传递至所述接收轭；

一柔性杆，连接至所述传动轭；以及

一滑动件，连接至所述柔性杆。

9.根据权利要求8所述的医疗装置，其特征在于，所述轴马达所产生的所述机械力通过一驱动轴传递到所述滑动件。

10.根据权利要求8所述的医疗装置，其特征在于，所述柔性杆是具有多个层的弹簧管。

11.根据权利要求1所述的医疗装置，其特征在于，所述适配器还具有一第一轴承，所述第一轴承被配置成将所述接收轴可旋转地附接到所述适配器的所述本体。

12.根据权利要求1所述的医疗装置，其特征在于，所述端部平台还具有一第二轴承，所述第二轴承被配置成将所述传动轴可旋转地附接到所述端部平台。