[发明专利]一种用机器人攀爬避雷针的方式

说明书

本发明展示了一种用机器人攀爬避雷针的方式，所述机器人包括上驱动模组、下驱动模组和连接臂，所述上驱动模组设有第一攀爬组件和转向组件，所述下驱动模组设有第二攀爬组件，所述第一攀爬组件和第二攀爬组件均包括第一夹具和第一夹持电机，所述第一夹具端部设有纵向轮组，所述转向组件包括第二夹具和第二夹持电机，所述第二夹具端部设有横向轮组，所述攀爬机器人能够完成避雷器塔的攀爬。

【技术领域】

本发明展示了一种用机器人攀爬避雷针的方式，属于攀爬机器人技术领域。

【背景技术】

变电站作为电网的重要节点，对保障全社会用电需求起着至关重要的作用，其安全稳定运行关系重大。随着变电站规模的不断增大，电压等级不断的提高，作为变电站电力系统传输带上的重要组成部分的变电构架，其高度也在不断提高。为了避免雷击现象，工程应用中往往在变电站内建立高耸的独立避雷针，或者是在变电构架上安装避雷针，将雷电引入大地，以保护设备的安全。常见的避雷针结构通常细且长，属于典型的高耸结构，这就导致检修人员及常规检修器具无法到达，自投运后一般均处于失修状态，锈蚀、积水情况较多，遇极端天气情况可能会发生倾斜、断裂等事故，存在影响电网安全影响的隐患。

目前国内外运维单位现阶段针对避雷针存在腐蚀、减薄、老化或脱落、积水等缺陷，主要采停电方式进行，且需要大型吊车或高空作业车等进行辅助，受限于变电站空间结构的影响，多数情况下难以实施，且存在较大的作业安全风险。

【发明内容】

本发明所要解决的技术问题在于一种用机器人攀爬避雷针的方式，该方式能够完成避雷针的攀爬。

解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

一种用机器人攀爬避雷针的方式，其特征在于：所述机器人包括上驱动模组、下驱动模组和连接臂，所述上驱动模组设有第一攀爬组件和转向组件，所述下驱动模组设有第二攀爬组件，所述第一攀爬组件和第二攀爬组件均包括第一夹具和第一夹持电机，所述第一夹具端部设有纵向轮组，所述转向组件包括第二夹具和第二夹持电机，所述第二夹具端部设有横向轮组，所述机器人的攀爬步骤如下：

S1、移动所述机器人，使避雷针处于所述第一夹具和第二夹具的内部，所述第一电机和第二夹持电机控制所述第一夹具和第二夹具合拢，使所述第一夹具和第二夹具夹紧所述避雷针；

S2、所述纵向轮组启动，所述纵向轮组沿所述避雷针轴向移动，带动所述机器人上升或下降；

S3、当遇到障碍物时，所述横向轮组启动，所述横向轮组沿所述避雷针周向转动，带动所述机器人绕所述避雷针转动，使机器人转动至障碍物的侧边；

S4、当机器人爬升过程遇到无法避让的障碍物时，所述第一夹持电机和第二夹持电机控制所述上驱动模组松开所述避雷针，所述连接臂控制上驱动模组沿所述避雷针径向移动，使所述上驱动模组脱离避雷针；

S5、所述下驱动模组的纵向轮组带动所述机器人上升，使所述上驱动模组越过障碍物，所述连接臂控制上驱动模组沿所述避雷针径向移动，使所述上驱动模组靠近避雷针，所述上驱动模组抱紧所述避雷针；

S6、所述连接臂控制下驱动模组沿所述避雷针径向移动，使所述下驱动模组脱离避雷针，所述上驱动模组的纵向轮组带动所述机器人上升，使所述下驱动模组越过障碍物，所述连接臂控制所述下驱动模组靠近避雷针，所述下驱动模组抱紧所述避雷针。

采用本发明的有益效果是：

本发明包括第一攀爬组件和第二攀爬组件，所述第一攀爬组件和第二攀爬组件均包括第一夹具和第一夹持电机，所述第一夹具端部设有用于攀爬所述避雷针的纵向轮组，所述第一夹持电机控制所述第一夹具夹紧所述避雷针，之后所述纵向轮组带动本发明沿所述避雷针轴向进行攀爬，本发明能够在变电站狭小空间下进行攀爬，满足在不停电或断电状态下完成避雷针的攀爬，从而对避雷针进行检修作业，避免使用大型起吊设备，提高供电可靠性，保证避雷针在雷雨天气的可靠性。