[发明专利]视觉空间调整系统和方法、以及可读存储介质

权利要求书

1.一种视觉空间调整方法，所述视觉空间调整方法包括以下步骤：

步骤S1基于第一目标物相对于摄像机的空间变化数据对所述摄像机进行第一调整，并获得所述摄像机的第一空间数据；

步骤S2基于摄像机的第一空间数据和第二目标物的第二空间数据对摄像机进行第二调整。

2.根据权利要求1所述的视觉空间调整方法，其中，

所述空间变化数据的获得方法包括以下步骤：

获取所述摄像机的初始空间数据；

获取用于摄像机与第一目标物之间相互空间转换的第一变换数据；

调整所述第一目标物以获得所述第一目标物的调整后空间数据；

基于所述第一变换数据对所述调整后空间数据进行第一空间变换以获得第一目标物的转换数据；

基于所述转换数据与所述摄像机的初始空间数据获得所述第一目标物相对于摄像机的空间变化数据。

3.根据权利要求2所述的视觉空间调整方法，其中，

所述初始空间数据包括摄像机的初始坐标和初始俯仰角度，

所述转换数据包括转换坐标和转换俯仰角度；

所述空间变化数据包括所述转换坐标与所述初始坐标之间的第一坐标变化量和所述转换俯仰角度与所述初始俯仰角度之间的第一俯仰角度变化量。

4.根据权利要求1所述的视觉空间调整方法，其中，

所述步骤S2进一步包括：

基于所述第一空间数据和所述第二空间数据，获得所述摄像机与所述第二目标物之间的相对位置关系；

比较所述相对位置关系和空间阈值之间的关系，根据所述关系对所述摄像机进行第二调整。

5.根据权利要求4所述的视觉空间调整方法，其中，

所述第二空间数据的获得方法包括以下步骤：

注册所述第二目标物以建立所述第二目标物与可视化目标物模型之间的映射关系；

基于所述映射关系获取所述第二目标物在所述可视化目标模型的空间下的子空间数据；

获取可视化目标物模型与所述摄像机之间相互空间转换的第二变换数据；

基于所述第二变换数据对所述子空间数据进行第二空间变换以获得所述第二空间数据。

6.根据权利要求5所述的视觉空间调整方法，其中，

所述第一空间数据和第二空间数据是在基准坐标系中的数据，

所述基准坐标系以支撑所述摄像机的支撑装置为原点建立的坐标系。

7.根据权利要求4-6中任一项所述的视觉空间调整方法，其中，

所述相对位置关系为所述摄像机与所述第二目标物之间的距离和第二俯仰角度变化量，

所述空间阈值包括距离阈值和俯仰角阈值。

8.根据权利要求7所述的视觉空间调整方法，其中，

比较所述距离和所述距离阈值，以获得所述距离与所述距离阈值之间的距离变化量；

比较所述第二俯仰角度变化量和所述俯仰角阈值，以获得所述第二俯仰角度变化量与所述俯仰角阈值之间的第三俯仰角度变化量；

根据所述距离变化量和所述第三俯仰角度变化量对所述摄像机进行第二调整。

9.根据权利要求8所述的视觉空间调整方法，其中，

所述第一空间数据包括摄像机坐标和摄像机俯仰角度，

所述第二空间数据包括第二目标物坐标和第二目标物俯仰角度。

10.根据权利要求8所述的视觉空间调整方法，其中，

构建摄像机与第二目标物之间的直线；

根据所述距离变化量和所述摄像机坐标，获得所述摄像机沿所述直线进行第二调整后的坐标；

根据所述进行第二调整后的坐标和所述摄像机坐标之间的第二坐标变化量对所述摄像机进行第二调整。

11.一种可读存储介质，其中，

所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现权利要求1-10中任一项所述的视觉空间调整方法。